[发明专利]行走车系统

说明书

技术领域

本发明涉及行走车系统，尤其是涉及由行走车和地上侧控制器之间的通信延迟导致的问题。

背景技术

通常，行走车被从地上侧控制器分配输送指令而行走，并且在完成货物卸载或货物装载后将该情况报告给控制器。图5中示出现有例中的输送指令的分配的时机。地上侧控制器2在时刻t1向行走车4发送输送指令，行走车4在时刻T1接收并开始执行输送指令，在时刻T2完成输送指令并进行报告，控制器2在时刻t2接收。控制器2在时刻t3发送下一个输送指令，行走车4在时刻T3接收。这样，行走车4在时刻T2～T3之间等待来自控制器2的指令，在此之间的时间被浪费。

如果为了避免由通信延迟导致的浪费，控制器在接收到输送指令的完成之前发送下一个输送指令，则在行走车侧会产生被双重地分配输送指令的时刻。于是当通过故障后的维护等使行走车恢复原状时，不清楚究竟处于哪一个输送指令的执行过程中。即，不清楚究竟是已经完成了第一输送指令、只要完成第二输送指令即可，还是第一输送指令也尚未完成。

在行走车实际完成输送指令之前，在基本上确实能够完成输送指令的时刻，可以考虑报告输送指令的完成。但是，万一在报告完成输送指令之后实际完成输送指令之前产生了故障，则虽然在数据上完成了输送指令，实际上还尚未完成。并且，如果在实际完成输送指令之前接收下一个输送指令，则会出现行走车被双重地分配输送指令的情况。

如果要在此处表示关联的现有技术，则专利文献1：日本专利3374800公开了当行走车发生故障而需要维护时的处理。当发生故障时，从控制器的通信记录检查有无货物卸载或货物装载的完成报告，从行走车的载荷传感器的信号检查是否虽然没有报告但是已经完成了货物卸载或货物装载。通过以上的方法，能够检查输送指令的执行状况。

[专利文献1]日本专利3374800

发明内容

本发明的课题在于容易地保持行走车的维护或输送指令的取消，消除由通信延迟导致行走车的窝工时间。

本发明是一种行走车系统，所述行走车系统从地上侧控制器对行走车分配输送指令，进行物品的输送和交接，其特征在于，

所述控制器构成为：在接收到来自行走车的输送指令的完成报告之前的时刻发送移动预约，所述移动预约指示接下来的移动目的地但不指示交接，并且，在接收到所述完成报告之后发送接下来的输送指令，

所述行走车构成为：

根据输送指令执行行走和物品的交接，

如果完成了输送指令则将输送指令的完成报告发送给所述控制器，

如果接收到所述移动预约，则在完成执行中的输送指令之后向移动预约所指示的移动目的地行走，

如果接收到接下来的输送指令，则根据接下来的输送指令进行行走和物品的交接。

优选的是，所述行走车构成为：当开始由输送指令所指示的最后的物品交接时，将物品交接的开始报告发送给所述控制器，并且，

所述控制器构成为：如果接收到所述交接的开始报告，则发送所述移动预约。

并且，优选构成为：在所述行走车中设有存储输送指令和移动预约的存储器，如果接收到上述接下来的输送指令，则利用接下来的输送指令重写所述移动预约，并且，无论移动预约如何，都根据接下来的输送指令执行行走和物品的交接。

在本发明中，控制器在接收到输送指令的完成报告之前发送指示接下来的移动目的地的移动预约。因此，只要行走车在完成输送指令之前接收移动预约，就不会产生由通信延迟导致的浪费。接下来，考虑利用接下来的输送指令指定与利用移动预约所指定的移动目的地不同的移动目的地的情况。在该情况下，即使暂时向利用移动预约指定的移动目的地行走之后向接下来的移动目的地移动，也仅仅是在行走上产生浪费，而不会产生数据上的混乱。并且，不需要移动预约的取消，仅仅利用接下来的输送指令指定其他的目的地即可。进一步由于在移动预约中不进行物品的交接，因此，即使变更移动目的地，也不需要取消与交接对象之间的互锁、或者终止已经开始了的移载装置的动作。