[发明专利]道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序

说明书

技术领域

本发明涉及道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。

背景技术

一直以来，在导航装置中，例如，通过GPS(全球定位系统)检测本车车辆的当前位置、即当前地，从数据记录部读出地图数据，在显示部上形成地图画面，在该地图画面上显示表示当前地的本车位置、该本车位置的周边地图等。因此，驾驶员可以依照在上述地图画面上显示的本车位置等使车辆行驶。

此外，驾驶员输入目的地，设定搜索条件后，基于该搜索条件，进行路线搜索处理，依照上述地图数据，搜索从以当前地的形式显示的出发地到目的地为止的路线。并且，在上述地图画面上与本车位置一起显示搜索到的路线、即搜索路线，并进行搜索路线的引导、即路线引导。因此，驾驶员可以沿所显示的搜索路线使车辆行驶。

于是，提供有一种车辆控制系统，其利用在上述导航装置中获得的信息变更自动变速机的变速级，或者变更发动机的输出，控制车辆的行驶。

在该车辆控制系统中，配有道路形状推定装置，通过该道路形状推定装置推定道路形状。并且，上述道路形状推定装置，从在上述导航装置的数据记录部配置的数据库读出道路数据，由此取得与为了在数据库上用多个点表示道路形状而设定的插补点、即形状插补点相关的插补点数据，通过3点计算法计算各形状插补点的道路的曲率半径(以下简称为“半径”)，基于各半径，在数据库上检测弯道并进行设定，同时，设定表示该弯道的开始点的开始候补点、以及表示弯道的结束点的结束候补点。此外，上述道路形状推定装置，基于由弯道的近似式表示的回旋(clothoid)曲线，修正开始候补点以及结束候补点的位置，推定道路形状，将修正过的开始候补点以及结束候补点的位置作为表示道路形状的数据记录在记录部中(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：JP特开2005-214839号公报

但是，在上述现有的道路形状推定装置中，在实际的道路上应作为多个弯道来看的弯道，会由于在数据库上的形状插补点的设定方法，而作为一个弯道被检测出来。

其结果，无法正确地推定道路形状。

发明内容

本发明，为了解决上述现有的道路形状推定装置的问题点，提供一种能够正确地推定道路形状的道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。

为此，在本发明的道路形状推定装置中，具有：数据取得处理装置，其取得沿道路设定的表示道路的形状的多个形状插补点的插补点数据；半径计算处理装置，其基于上述道路的规定区间内的上述插补点数据，计算各形状插补点的曲率半径；弯道检测处理装置，基于上述各形状插补点的曲率半径检测上述区间内的弯道；弯道分割处理装置，其取得上述检测出的弯道内的各形状插补点间的片段的片段长，以具有与该各片段长的平均值对应地设定的阈值以上的片段长的片段，进行弯道的分割。

根据本发明，以具有与所检测出的弯道内的各形状插补点间的片段的各片段长的平均值对应地设定的阈值以上的片段长的片段，进行弯道的分割，因此即使暂时在数据库上的插补点数据的精度低，在弯道的直线区间没有设定规定的形状插补点的情况下，也能够适当地进行弯道的分割。因此，在实际的道路上可作为多个弯道来看的弯道，不会在数据库上被设为一个弯道，因此能够正确地推定道路形状。

附图说明

图1是本发明的实施方式的车辆控制系统的框图。

图2是表示本发明的实施方式的道路形状推定处理装置的动作的主流程图。

图3是表示本发明的实施方式的半径计算处理的子程序的图。

图4是说明本发明的实施方式的计算半径的原理的图。

图5是本发明的实施方式的弯道检测处理的第1说明图。

图6是本发明的实施方式的弯道检测处理的第2说明图。

图7是本发明的实施方式的弯道检测处理的第3说明图。

图8是本发明的实施方式的弯道检测处理的第4说明图。

图9是本发明的实施方式的弯道检测处理的第5说明图。

图10是本发明的实施方式的弯道检测处理的第6说明图。

图11是本发明的实施方式的弯道检测处理的第7说明图。

图12是本发明的实施方式的弯道检测处理的第8说明图。

图13是本发明的实施方式的弯道检测处理的第9说明图。

图14是表示本发明的实施方式的第1弯道分割处理的子程序的图。

图15是本发明的实施方式的第1弯道分割处理的第1说明图。

图16是本发明的实施方式的第1弯道分割处理的第2说明图。

图17是本发明的实施方式的第1弯道分割处理的第3说明图。

图18是本发明的实施方式的第1弯道分割处理的第4说明图。