[发明专利]带有膨胀补偿的控制运输工具制动器的方法

权利要求书

1.一种控制运输工具轮子的机电制动器的方法，所述制动器包括设有 推动器的致动器，所述推动器由电动机致动并适于响应致动设定点在摩擦 元件上有选择地施加制动力，该方法包括以下步骤：

·从制动设定点确定所述制动器致动器的标称位置设定点

·从所述制动设定点估算为施加等于所述制动设定点的力而通常 应该在所述致动器的所述电动机中流过的基准电流(i^*)；

·将所述基准电流(i^*)与实际在所述致动器的所述电动机中流过的电 流(i)作比较，并推导出位置修正量(x_修正)；以及

·将所述位置修正量加到所述标称位置设定点中，以便获得用于 所述致动器的修正后的标称位置设定点

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，由于所述位置修正量只可 能是增加的，所以仅在所述致动器的所述电动机中流过的电流(i)小于所 述基准电流(i^*)时才进行所述增加。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述基准电流(i^*)与 在所述致动器的所述电动机中流过的电流(i)之间的差值超过最大值(Δi _最大)，则所述差值饱和于所述最大值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述已校准的差值(Δi _饱和)进行积分。

5.如前述任一权利要求所述的方法，其特征在于，如果检测到所述致 动器处于所述基准电流(i^*)的计算结果无法代表在所述致动器的所述电动 机中流过的真实电流的状况，则中和所述修正量。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，中和所述修正量将所述位 置修正量的值阻断在其那时的当前值。

7.用于执行如前述任一权利要求所述的方法的装置，所述装置包括：

·用于接受制动设定点的输入；

·用于接受在所述致动器的所述电动机中流过的电流(i)的测量值的输 入；

·响应所述制动设定点来计算所述致动器的所述推动器的标称位 置设定点的计算装置；

·响应所述制动设定点和在所述致动器的所述电动机中流过的所 述电流(i)来计算位置修正量(x_修正)的计算装置；以及

·输送出所述标称致动设定点加上所述位置修正量的和的输出。