[发明专利]一种无线指令的发送方法、接收节点及系统

权利要求书

1.一种无线指令的发送方法，其特征在于，包括：

第一接收节点接收遥控器发送的无线指令，其中，所述无线指令在CANopen协议传输；

启动第一接收节点对应的时间槽开始计时，其中，网络中的每个接收节点都对应的一个时间槽，每个时间槽的对应的时间段至少为发送广播帧需要时间的3倍，且，每个接收节点的时间槽为按照接收节点的ID呈倍数延迟；

当计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在启动第一接收节点对应时间槽开始计时后，所述方法还包括：

第一接收节点判断是否接收到网络中第二接收节点发送的第二广播帧，若否，则继续判断所述计时是否到达所述时间槽对应的时间段，并在到达所述时间槽对应的时间段时，执行发送所述包括无线指令的第一广播帧的步骤；否则返回判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若第一接收节点接收到第二接收节点发送的第二广播帧，则对所述时间槽清零，判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，若是，则关闭第一广播帧的对应的时间槽；否则，执行启动时间槽开始计时的步骤。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一广播帧的标识ID为服务数据对象COB-ID中的0X67F，无线指令对应CANopen协议中对象字典的索引为0X3000，子索引为0x01。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一接收节点为网络中的当前接收节点；所述第二接收节点为该网络中的其他至少一个接收节点。

6.一种接收节点，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收遥控器发送的无线指令，其中，所述无线指令在CANopen协议传输；

计时单元，用于在接收单元接收到所述无线指令后，启动该接收节点对应的时间槽开始计时，其中，网络中的每个接收节点都对应的一个时间槽，每个时间槽的对应的时间段至少为发送广播帧需要时间的3倍，且，每个接收节点的时间槽为按照接收节点的ID呈倍数延迟；

发送单元，用于在计时单元的计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。

7.根据权利要求6所述的接收节点，其特征在于，还包括：第一判断单元、第二判断单元，其中，

所述第一判断单元，用于在启动时间槽开始计时后，判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧，并发送判断的结果；

所述第二判断单元，在接收到第一判断单元发送否的判断结果时，判断所述计时是否到达时间槽对应的时间段，并将到达的判断结果发送给所述发送单元；将没有到达的判断结果发送给第一判断单元。

8.根据权利要求7所述的接收节点，其特征在于，还包括：第三判断单元，用于在接收到第一判断单元发送是的判断结果时，指示所述计时单元对该接收节点对应的时间槽清零，并判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，并将判断结果发送给计时单元；

所述计时单元，还用于在接收到第三判断单元发送是的判断结果时，关闭第一广播帧的对应的时间槽；或者在接收到第三判断单元发送否的判断结果时，启动时间槽开始计时。

9.一种无线指令的发送系统，其特征在于，包括：遥控器和网络中的至少一个接收节点，其中

所述遥控器，用于向至少一个接收节点发送包括无线指令，其中，所述无线指令在CANopen协议传输；

所述接收节点，用于在接收到遥控器发送的所述无线指令后，启动所述接收节点对应的时间槽开始计时；并在所述计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧，其中，网络中的每个接收节点都对应的一个时间槽，每个时间槽的对应的时间段至少为发送广播帧需要时间的3倍，且，每个接收节点的时间槽为按照接收节点的ID呈倍数延迟。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述接收节点还用于在启动时间槽开始计时后，判断是否接收到网络中的其他接收节点发送的第二广播帧，若否，判断所述计时是否到达时间槽对应的时间段，并在到达所述时间槽对应的时间段时，发送所述包括无线指令的第一广播帧；若没有到达时间槽对应的时间段，则继续判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧；若是，则对所述时间槽清零，判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，并在无线指令一致时，关闭第一广播帧的对应的时间槽；若不一致，则启动时间槽开始计时。