[发明专利]一种无线指令的发送方法、接收节点及系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制技术领域，特别是涉及一种无线指令的发送方法、接收节点及系统。

背景技术

随着无线遥控技术的发展，遥控系统采用了先进的数字处理技术，特别是在安全性、可靠性等方面得到日益完善。由于采用了无线遥控，操作人员只需携带轻巧的发射系统，自由走动并选择最佳(安全)视觉位置实行操作，消除了事故隐患，从而在保证安全操作的同时又大幅度提高了生产效率。但是，由于遥控器采用便携设计，则发射功率受限，因而遥控距离较短，可靠性不高。

为了提高遥控距离及可靠性，如果简单的将基于控制器局域网(CAN，Controller Area Network)总线分布式工业控制技术的标准CANopen，与无线遥控技术相结合，将会导致通过CANopen协议无法传输遥控指令，这是因为：CANopen虽然已经在广泛的工业通信上建立了标准(例如：机械工程，驱动系统和组件，医疗设备，楼宇自动化，交通工具等等)。但是，目前CANopen协议中没有针对无线传输特点的定义。

如果要在CANopen协议框架下实现无线控制冗余，那么网络中必须至少有一个主控节点，或者具有主控节点功能的接收节点。主控节点必须随时查询接收节点收到遥控指令的时间及内容，还要知道遥控指令要控制的目标节点ID及目标节点的操作，之后，由主控节点向每个目标节点发送一遍遥控指令。这种实现方案中，遥控指令转发的实时性较差，且网络的负担加大；如果采用的接收节点具有主控节点的功能，则接收节点的成本很高，每个接收节点同样要完成主控节点的这些操作，显然是不经济的，且实时性将大打折扣，网络负担加大。

因此，在现有技术中，如果简单将CANopen协议与无线遥控技术相结合，在接收节点接收到遥控器发送的遥控指令后，则不能利用CAN总线传输遥控指令；这是因为CANopen协议中没有针对无线传输进行定义，而不能传输。目前，随着遥控器的活动范围和可靠性要求，如果在CAN总线上需要外挂多个接收节点时，多个接收节点在接收遥控指令后，都利用无线控制通道传输遥控指令，从而造成遥控指令堵塞不能正确传输，从而造成无线指令系统通信距离受限。

由此可见，怎样利用CANopen协议传输无线指令，以及在传输过程中怎样提高无线指令系统通信距离，减少干扰是目前需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种无线指令的发送方法、接收节点及无线指令的发送系统，以解决无线指令在CANopen协议中的传输，提高传输过程中无线指令系统通信距离，减少干扰的问题。

为解决上述技术问题，本发明是实施例提供一种无线指令的发送方法，包括：

第一接收节点接收遥控器发送的无线指令，其中，所述无线指令在CANopen协议传输；

启动第一接收节点对应的时间槽开始计时，其中，网络中的每个接收节点都对应的一个时间槽，每个时间槽的对应的时间段至少为发送广播帧需要时间的3倍，且，每个接收节点的时间槽为按照接收节点的ID呈倍数延迟；

当计时到达所述时间槽对应的时间段时，发送包括无线指令的第一广播帧。

优选的，在启动第一接收节点对应时间槽开始计时后，所述方法还包括：

第一接收节点判断是否接收到网络中第二接收节点发送的第二广播帧，若否，则继续判断所述计时是否到达所述时间槽对应的时间段，并在到达所述时间槽对应的时间段时，执行发送所述包括无线指令的第一广播帧的步骤；否则返回判断是否接收到第二接收节点发送的第二广播帧的步骤。

优选的，所述方法还包括：

若第一接收节点接收到第二接收节点发送的第二广播帧，则对所述时间槽清零，判断接收到第二广播帧中的无线指令与发送的无线指令是否一致，若是，则关闭第一广播帧的对应的时间槽；否则，执行启动时间槽开始计时的步骤。

优选的，所述第一广播帧的标识ID为服务数据对象COB-ID中的0X67F，无线指令对应CANopen协议中对象字典的索引为0X3000，子索引为0x01。

优选的，所述第一接收节点为网络中的当前接收节点；所述第二接收节点为该网络中的其他至少一个接收节点。

优选的，网络中的每个接收节点对应的时间槽至少为发送广播帧需要时间的3倍，且，每个接收节点的时间槽为按照接收节点的ID呈倍数延迟。

相应的，本发明实还提供一种接收节点，包括：

接收单元，用于接收遥控器发送的无线指令，其中，所述无线指令在CANopen协议传输；