[发明专利]并联机构

权利要求书

1.一种并联机构，其是并列地连结有多个臂的并联机构，上述臂 具有：第一连杆，其一端与安装在基座部的促动器连结；第二连杆，其 连结上述第一连杆的另一端和托架；对上述第二连杆的一端和上述第一 连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对上述第二连杆的另 一端和上述托架进行可摆动地连结的球窝接头，

该并联机构的特征在于，

具备检测单元，该检测单元对上述多个球窝接头中的至少一个球窝 接头的脱离情况进行检测，

上述各球窝接头具有：含球状头部的球头销、对该球头销的球状头 部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在上述球状头部和上述球窝之 间的导电部件，

上述检测单元，基于上述球头销和上述球窝之间的导通与否，来检 测上述球窝接头的脱离。

2.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

在持续规定时间以上未导通的情况下，上述检测单元判断上述球窝 接头出现脱离。

3.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

还具备停止单元，该停止单元在上述检测单元做出上述球窝接头出 现脱离的判断时，停止上述促动器的驱动。

4.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述检测单元，基于由上述球头销、上述导电部件、及上述球窝形 成的单位检测电路的导通与否，来检测上述球窝接头的脱离情况。

5.根据权利要求4所述的并联机构，其特征在于，

在持续规定时间以上未导通的情况下，上述检测单元判断上述球窝 接头出现脱离。

6.根据权利要求4所述的并联机构，其特征在于，

还具备停止单元，该停止单元在上述检测单元做出上述球窝接头出 现脱离的判断时，停止上述促动器的驱动。

7.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

由上述球头销、上述导电部件、及上述球窝形成单位检测电路，将 多个该单位检测电路进行串联连接而形成集成检测电路，上述检测单元 基于该集成检测电路的导通与否，来检测上述球窝接头的脱离情况。

8.根据权利要求7所述的并联机构，其特征在于，

上述第二连杆具有一对棒，

连结上述第二连杆的一端和上述第一连杆的另一端的上述球窝接 头、及连结上述第二连杆的另一端和上述托架的上述球窝接头，分别与 上述一对棒彼此成对地设置，

上述集成检测电路，是将针对设置于上述第二连杆的4个上述球窝 接头中每一个球窝接头形成的上述单位检测电路进行串联连接而形成 的。

9.根据权利要求7所述的并联机构，其特征在于，

上述并联机构具有三根上述臂，

上述第二连杆具有一对棒，

连结上述第二连杆的一端和上述第一连杆的另一端的上述球窝接 头、及连结上述第二连杆的另一端和上述托架的上述球窝接头，分别与 上述一对棒彼此成对地设置，

上述集成检测电路，是将针对设置于三根上述臂的12个上述球窝 接头中每一个球窝接头形成的上述单位检测电路进行串联连接而形成 的。

10.根据权利要求7所述的并联机构，其特征在于，

在持续规定时间以上未导通时，上述检测单元判断上述球窝接头出 现脱离。

11.根据权利要求7所述的并联机构，其特征在于，

还具备停止单元，该停止单元在上述检测单元做出上述球窝接头出 现脱离的判断时，停止上述促动器的驱动。