[发明专利]并联机构

说明书

技术领域

本发明涉及并联机构(parallel mechanism)，特别涉及一种具备经由 球窝接头相互连结起来的一对臂的并联机构。

背景技术

本申请主张于2008年4月10日提出的日本专利申请 No.2008-102969号的优先权，并在此引用其全部内容。

公知有通过多个臂将作为支承底盘的基座部和安装有末端执行器 (end effector)的托架并列地结合在一起的并联机构。即，在并联机构 中，并列地配置有电动机，并且与各电动机连结的多个臂最终操控一个 托架。

各臂之中，球窝接头的球体与球窝利用弹簧所产生的拉力而相互保 持在一起，但由于球窝接头的球体半侧球面从球窝中露出，因此在受到 超过弹簧的拉力的负荷的情况下，会出现球体从球窝中脱离的情况。然 而，在现有的与并联机构相关的技术中，未曾考虑对球体的脱离进行检 测。因此，即使球窝接头发生脱离，并联机构仍会保持该状态、即、以 球窝接头脱离的状态继续动作。这样一来，若在球窝接头脱离的状态下 并联机构继续动作，则会出现臂等破损的情况。为此，渴望有对将臂等 可摆动地连结的球窝接头的脱离进行检测的技术。

发明内容

本发明是为了消除上述问题而形成的，根据本发明，能够对将臂等可 摆动地连结的球窝接头的脱离状况进行检测。以下，将对本发明公开的实 施方式进行说明。

本发明的优选方式中，提供一种并联机构，其是并列地连结有多个臂 的并联机构，上述臂具有：第一连杆，其一端与安装在基座部的促动器连 结；第二连杆，其连结第一连杆的另一端和托架；对第二连杆的一端和第 一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对第二连杆的另一端 和托架进行可摆动地连结的球窝接头，该并联机构的特征在于，具备检 测单元，其对多个球窝接头中至少一个球窝接头的脱离情况进行检测， 各球窝接头具有含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动 自如地保持的球窝、以及设置在球状头部和球窝之间的导电部件，检测 单元，基于球头销和球窝之间的导通与否来检测球窝接头的脱离情况。

根据上述本发明的优选方式，在构成球窝接头的球头销的球状头部 与球窝之间设置导电部件。因此在球头销的球状头部保持在球窝内的状 态下，球头销和球窝经由导电部件而导通。另一方面，当球窝接头脱离 时，即球头销的球状头部从球窝中脱离时，球头销和球窝之间的导通会 被断开。由此，基于球头销和球窝之间导通与否，能够检测球窝接头的 脱离情况，因此能够检测对第二连杆的一端和第一连杆的另一端进行可 摆动地连结的球窝接头及/或对第二连杆的另一端和托架进行可摆动地 连结的球窝接头的脱离情况。

另外在优选的方式中，检测单元基于由球头销、导电部件、和球窝 形成的单位检测电路的导通与否，来检测球窝接头的脱离情况。

此时，就能够针对每一球窝接头来检测该球窝接头的脱离情况。

另外在优选的方式中，由由球头销、导电部件、和球窝形成单位检 测电路，将多个该单位检测电路进行串联连接而形成集成检测电路，检 测单元基于该集成检测电路的导通与否，来检测球窝接头的脱离情况。

这样一来，当构成集成检测电路中包含的多个单位检测电路的多个球 窝接头中的任何一个以上的球窝接头出现脱离时，集成检测电路的导通会 被断开，因此能够统一检测球窝接头的脱离情况。

这里，在又一优选的实施方式中，第二连杆具有一对棒，连结第二连 杆的一端和第一连杆的另一端的上述球窝接头、和连结第二连杆的另一端 和托架的球窝接头，分别与一对棒彼此成对地设置，集成检测电路是将针 对设置于第二连杆的4个球窝接头中每一球窝接头形成的单位检测电路 进行串联连接而形成的。

此时，由于在构成第二连杆的一对棒上设置的共4个球窝接头中的任 何一个以上的球窝接头出现脱离时，集成检测电路的导通会被断开，因此 能够统一检测一对棒上设置的4个球窝接头的脱离情况。

另外，优选地，并联机构具有三根臂，第二连杆具有一对棒，连结第 二连杆的一端和第一连杆的另一端的球窝接头、及连结第二连杆的另一端 和托架的球窝接头，分别与一对棒彼此成对地设置，集成检测电路是将针 对设置于三根的臂的12个球窝接头中每一球窝接头形成的单位检测电 路进行串联连接而形成的。