[发明专利]搬运机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及搬运机器人装置，该搬运机器人装置具有控制装置、 以及通过与该控制装置的同步交换来执行指令的搬运机器人。

背景技术

多用于工业现场的搬运机器人，一般地，与外部的控制装置相 连接，根据来自控制装置的指令而动作。双方具有通信功能，能够 通过同步交换(例如，参照日本特开平8-234825号公报、以及日本 特开2002-108424号公报)来相互通信。

例如，在对液晶玻璃基板进行热处理的工序中所使用的搬运机 器人，其自身是单独指令的执行机器。为了能够进行连续的动作， 需要反复进行如下动作，即，在一个指令完结(执行终止)后返回 原点位置，控制装置相对于完全停止了的搬运机器人进行同步交换， 发送下一指令。

但是，在如上述那样每完结一个指令便进行同步交换来执行多 个指令的系统中，除了需要与多次的同步交换相应的时间外，还存 在因每次返回原点位置并完全停止这种时间浪费，其结果是，整个 工序所需时间变长。此外，一般地，虽然搬运机器人具有即使没有 返回至原点位置也能够执行下一指令的交迭(overlap)功能，但每 完结一个指令时进行同步交换，则不能灵活运用这一功能。

发明内容

鉴于上述现有的问题，本发明的目的在于提供一种能够缩短整 个搬运工序所需时间的搬运机器人装置。

本发明的搬运机器人装置，具有：控制装置；搬运机器人，该 搬运机器人能够执行与指令相对应的处理，该指令通过与所述控制 装置之间的同步交换而被指示，在当前指令的执行中并行地读入下 一指令，并将该下一指令与当前指令连续地执行。

在上述这样的搬运机器人装置中，在当前指令的执行中并行地 依次进行读入下一指令再执行这样的过程，由此，能够在一次的同 步交换中连续执行多个指令。

此外，上述搬运机器人还可以仅在从所述控制装置收到表示连 续执行多个指令模式的信息的情况下，进行下一指令的读入，在未 收到该信息的情况下，仅执行当前指令便终止。如果根据这样的信 息对是否应读入下一指令进行判断，则能够进行可靠的判断，此外， 在不连续(单独的)情况下不会进行无用动作。

此外，上述搬运机器人，还可以具有交迭功能，在指令的执行 完成时能够不完全停止而执行下一指令。在此情况下，由于根据该 交迭功能，一个指令完成但没有完全停止便能够执行下一指令，因 而整个搬运工序的执行所需的时间进一步被缩短。

根据本发明的搬运机器人装置，由于能够通过一次的同步交换 连续执行多个指令，因而与针对每一指令进行同步交换的情况相比， 能够缩短整个搬运工序的执行所需的时间。

附图说明

图1是对本发明的一个实施方式的搬运机器人装置与周边的装 置一同进行表示的图。

图2是搬运机器人的动作的流程图。

图3是表示图2中的指令处理(步骤S3)的详细情况的流程图 (子程序)。

具体实施方式

图1是对本发明的一个实施方式的搬运机器人装置与周边的装 置一同进行表示的图。这是例如用于对液晶基板进行热处理的搬运 机器人装置。在图中，搬运机器人装置包括双臂的搬运机器人1和 由PLC(可编程控制器)构成的控制装置2。搬运机器人1和控制装 置2通过电缆3相连接，搬运机器人1能够执行与指令相应的处理， 该指令通过与控制装置2之间的同步交换而被指示。

具体地，首先，搬运机器人1通过双臂从搬入部4将液晶基板 的工件(未图示)搬入。此时，例如，进行臂的伸缩、吸附的动作。 接下来，搬运机器人1利用双臂的各个臂将工件分别向第一炉体以 及第二炉体收纳。此外，释放了收纳的工件后，将已经完成了热处 理的其他的工件取出并返回。然后，将这些完成了热处理的工件收 纳到冷却部(或搬出部)7，并向下一工序输送。