[发明专利]堆装起重机

权利要求书

1.一种能够堆装对象物的堆装起重机，其特征在于，具有：

向第二方向延伸的轨道；

构成为应在上述轨道上行走的台车；

设置于上述台车上的装载装置，该装载装置具有：

能装载上述对象物的装载部，

使上述装载部在与上述第二方向正交的第一方向上移动的移动装置，

使上述装载部在水平面上旋转的旋转装置；

对上述对象物进行拍摄的摄像部；

根据已拍摄的上述对象物的像检测上述对象物从基准位置的位移，构成为应根据上述检测到的位移，控制上述移动装置及上述旋转装置修正上述对象物的位置的修正装置。

2.根据权利要求1所记载的堆装起重机，其特征在于，上述修正装置具有：储存与在上述基准位置的上述对象物的像相对应的基准数据的储存部；以及控制装置，该控制装置构成为应通过将基于已拍摄的上述对象物的像的图像数据与上述基准数据进行对照，计算上述对象物从基准位置的上述位移，根据已算出的上述位移控制上述移动装置及上述旋转装置。

3.根据权利要求1所记载的堆装起重机，其特征在于，上述修正装置具有：储存基准数据的储存部；以及控制装置，该控制装置构成为应根据已拍摄的上述对象物的目标标记的像计算上述对象物的位置数据，通过将上述位置数据与上述基准数据进行对照，计算出上述对象物从基准位置的上述位移，根据已算出的上述位移控制上述移动装置及上述旋转装置。

4.根据权利要求1所记载的堆装起重机，其特征在于，上述修正装置具有将光线照射在上述对象物上的投光部。

5.根据权利要求4所记载的堆装起重机，其特征在于，上述投光部具有照射红外线的红外线照射装置。

6.根据权利要求2或3所记载的堆装起重机，其特征在于，上述台车具有：在与上述第一方向和上述第二方向两者正交的第三方向上延伸的支柱，以及使上述装载装置沿着上述支柱上升或下降的升降装置。

7.根据权利要求6所记载的堆装起重机，其特征在于，上述摄像部对由上述支柱和上述升降装置构成的组中选择的任何一个进行固定。

8.根据权利要求2或3所记载的堆装起重机，其特征在于，上述摄像部固定在俯视上述装载装置的位置。

9.根据权利要求1所记载的堆装起重机，其特征在于，还具有构成为要使上述装载部在上述第二方向上移动的第二移动装置。