[发明专利]堆装起重机

说明书

技术领域

本发明涉及用于将货物、制品等的对象物搬送到架子等的存放位置的堆装起重机，更详细地说，涉及具备了对对象物的位置进行修正的设备的堆装起重机。

背景技术

在具有许多架子的储物架上储存了许多货物、制品等的自动仓库已被使用。在自动仓库中，为了在储物架上对货物、制品等的对象物进行入库或出库而利用堆装起重机。堆装起重机通常不仅能将对象物进行横向搬送，而且也能进行纵向搬送，还能进行将对象物向各个架子放入或取出的动作，所以能向储物架自动地进行对象物的入库或出库处理。日本国专利第3323957号公报公开了堆装起重机的技术。

需要将对象物放入到各个架子的正确位置上。若不如此，将存在对象物下落、或者对象物与架子接触等各种问题。

发明内容

本发明就是为了克服这些问题而提出的。

根据本发明的一个方案，可装卸对象物的堆装起重机其具有：向第二方向延伸的轨道；构成为应在上述轨道上行走的台车；设置于上述台车上的装载装置，该装载装置具有：能装载上述对象物的装载部，使上述装载部在与上述第二方向正交的第一方向上移动的移动装置，使上述装载部在水平面上旋转的旋转装置；对上述对象物进行拍摄的摄像部；根据已拍摄的上述对象物的像检测上述对象物从基准位置的位移，构成为应根据上述检测到的位移，控制上述移动装置及上述旋转装置，对上述对象物的位置进行修正的修正装置。

优选方案是，上述修正装置具有：储存与在上述基准位置的上述对象物的像相对应的基准数据的储存部；以及通过将基于已拍摄的上述对象物的像的图像数据与上述基准数据进行对照，计算上述对象物从基准位置的上述位移，构成为应根据已算出的上述位移控制上述移动装置及上述旋转装置的控制装置。

另外优选，上述修正装置具有：储存基准数据的储存部；以及根据已拍摄的上述对象物的目标标记的像计算上述对象物的位置数据，通过将上述位置数据与上述基准数据进行对照，计算出上述对象物从基准位置的上述位移，构成为应根据已算出的上述位移控制上述移动装置及上述旋转装置的控制装置。

或者优选，上述修正装置具有将光线照射在上述对象物上的投光部。

还优选，上述投光部具有照射红外线的红外线照射装置。

另外优选，上述台车具有：在与上述第一方向和上述第二方向两者正交的第三方向上延伸的支柱，以及使上述装载装置沿着上述支柱上升或下降的升降装置。

还优选，上述摄像部对由上述支柱和上述升降装置构成的组中选择的任何一个进行固定。

或者优选，上述摄像部固定在俯视上述装载装置的位置。

另外优选，还具有构成为要使上述装载部在上述第二方向上移动的第二移动装置。

附图说明

图1是包含本发明第一实施方式的堆装起重机的自动仓库的立体图。

图2是上述堆装起重机的立体图。

图3是上述堆装起重机的装载装置的俯视图。

图4是上述装载装置的侧视图。

图5是在上述堆装起重机中用于修正对象物的位置的修正装置的方框图。

图6是标注了目标标记的对象物的俯视图。

图7是本发明第二实施方式的堆装起重机的立体图。

图8是本发明第三实施方式的堆装起重机的装载装置的侧视图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明列举的实施方式进行说明。

第一实施方式

参照图1及图2，本发明第一实施方式的堆装起重机1A，通常将具有许多架子的多级架40、出入库货场60及连接多级架4与出入库货场60的轨道50进行组合而加以利用。此外、为了使下述说明较为方便，参照如图中所示的X、Y、Z的方向。X方向是对象物出入的方向(第一方向)、Y方向是轨道50伸长的方向(第二方向)、Z方向是垂直方向(第三方向)。这些各个方向，通常情况下是相互正叉的。当然，也不一定限定于此。

如图1所示，多级架40具备以等间隔竖立设置的多对支柱41和将支柱41水平连接的横杆42。邻接的4根支柱和上下的横杆42所包围的空间，就是收放对象物的储物部43。在各个列上沿铅直方向排列多个段的储物部43，沿水平方向排列多个列。各个储物部43的构成为，直接收放对象物或装入放置有对象物的托盘。