[发明专利]内窥镜缝合装置

权利要求书

1.一种内窥镜缝合装置，包括：

手柄组件；

由所述手柄组件支撑并且从所述手柄组件延伸出来的细长轴；

被支撑在所述细长轴的远端上的末端执行器，所述末端执行器包括轴颈 组件和一对并置的钳口，所述轴颈组件被配置为并且适于在基本线性构造和 离轴构造之间在一个方向上铰接，所述一对并置的钳口彼此可枢转地关联， 其中每个钳口限定了形成在其组织接触表面中的缝合针容纳凹槽,以及

被支撑在所述手柄组件上并且能够致动以铰接所述末端执行器的铰接组 件，其中所述铰接组件的致动导致所述末端执行器在基本线性构造和离轴构 造之间的铰接，

其中所述铰接组件包括被支撑在所述手柄组件的壳体上的铰接凸轮，并 且所述铰接组件包括第一和第二凸轮盘、第一销和第一滑块以及第二销和第 二滑块，所述第一和第二凸轮盘具有限定在其中的对置的相应第一和第二凸 轮通道，所述第一销与所述第一凸轮通道可操作地关联，所述第一滑块被配 置为相对于所述壳体沿纵向平移，所述第二销与所述第二凸轮通道可操作地 关联，所述第二滑块被配置为相对于所述壳体沿纵向平移，所述第一和第二 滑块固定至第一和第二铰接电缆的相应近端，所述远端被固定在所述轴颈组 件的远侧的位置处，并且其中所述铰接电缆被布置在中心驱动杆组件的相对 两侧上。

2.根据权利要求1所述的内窥镜缝合装置，其中所述钳口被可旋转地支 撑在所述末端执行器上，用于当所述末端执行器处于基本线性构造和离轴构 造时绕其纵轴选择性地转动。

3.根据权利要求1所述的内窥镜缝合装置，其中所述手柄组件支撑转动 组件，所述转动组件被配置为将致动从手柄组件传递通过所述细长轴以实现 所述钳口的转动。

4.根据权利要求3所述的内窥镜缝合装置，其中所述转动组件包括旋钮， 所述旋钮被可旋转地支撑在所述手柄组件的壳体上并且可操纵地连接至中心 驱动杆组件，其中所述中心驱动杆组件包括穿过所述细长轴并且连接至所述 钳口的远端。

5.根据权利要求4所述的内窥镜缝合装置，其中所述中心驱动杆组件的 至少一部分是柔性的。

6.根据权利要求1所述的内窥镜缝合装置，进一步包括被平移地支撑在 其中的中心驱动杆组件，所述中心驱动杆组件包括可操纵地连接至所述手柄 组件的至少一个手柄的近端和穿过所述细长轴并且可操纵地连接至所述钳口 的远端，其中所述中心驱动杆组件的轴向平移导致所述钳口的打开和闭合。

7.根据权利要求6所述的内窥镜缝合装置，其中所述中心驱动杆组件的 轴向转动导致所述钳口绕其纵轴转动。

8.根据权利要求7所述的内窥镜缝合装置，进一步包括转动组件，所述 转动组件被支撑在所述手柄组件的壳体上并且可操纵地连接至所述中心驱动 杆组件，其中所述转动组件的致动导致所述中心驱动杆组件和钳口的并行转 动。

9.根据权利要求8所述的内窥镜缝合装置，其中所述中心驱动杆组件的 至少一部分长度是柔性的，其中所述中心驱动杆组件的柔性部分在所述末端 执行器铰接时将弯曲并且当所述末端执行器处于铰接状态时能够使所述钳口 转动。

10.根据权利要求1所述的内窥镜缝合装置，其中所述末端执行器进一 步包括一对沿轴向可平移的针接合刀片，所述针接合刀片的每一个可滑动地 支撑在一个相应钳口中，每个刀片具有第一刀片位置和第二刀片位置，在第 一刀片位置时，当缝合针存在于形成在所述钳口的组织接触表面中的缝合针 容纳凹槽中时一部分刀片与缝合针接合，在第二刀片位置时，所述刀片不与 缝合针接合。

11.根据权利要求10所述的内窥镜缝合装置，其中每个刀片的近端被可 旋转地支撑在一对同轴筒体的相应筒体上，其中所述刀片在所述钳口转动时 绕所述筒体转动。

12.根据权利要求10所述的内窥镜缝合装置，其中当相应的刀片位于所 述第二刀片位置时缝合针能够被加载到限定在所述钳口中的缝合针容纳凹槽 中。