[发明专利]基于Ⅶ支持下的车辆主动避撞系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆主动避撞系统。

背景技术

近年来，高速公路交通事故居高不下，其中追尾碰撞事故占75％以 上。研发高性能的车辆主动避撞系统成为提高车辆在高速行驶过程中的 主动安全性能，降低追尾碰撞事故发生率的迫切需要。

车辆主动避撞避撞系统利用现代信息技术、传感器技术检测车辆 在行驶过程中是否存在追尾碰撞等潜在危险，并在紧急情况下，自动 采取避撞措施，保证车辆行驶安全。车辆行驶过程中对前方异常行驶 车辆的快速检测是车辆主动避撞系统实现的基础，车辆与前方异常行 驶车辆之间的临界跟车距离的确定是系统实现的关键。当前的车辆主 动避撞技术主要通过无线短程通信收发危险警告信息，但在交通流量 大、路况复杂的交通环境中接收危险信号存在较大的时间延迟，并且， 系统临界跟车距离模型关键参数值的辨识没有考虑道路环境对参数值 的影响。

发明内容

为了克服已有车辆主动避撞系统的存在较大时间延迟、可靠性差 的不足，本发明提供一种减小时间延迟、提高可靠性的基于VII支持 下的车辆主动避撞系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于VII支持下的车辆主动避撞系统，包括短程无线通信终 端、路边基站和交通信息服务中心，所述短程无线通信终端安装在车 辆内，局部路段车载短程无线通信终端组成无线通信局域网络，在路 边设置以无线数据通信、信息存储和转发为主要功能的路边基，短程 无线通信终端与路边基建立无线通信网络，各个路边基站与交通信息 服务中心建立通信连接，安装在车辆上的各类传感器通过CAN总线 上传才记得到的数据信息，所述CAN总线与中央控制器连接，中央 控制器与短程无线通信终端建立双向数据链路，所述短程无线通信终 端设有危险警告信息发布器，当有潜在的追尾碰撞等危险情况时激活 所述危险警告信息发布器，并且通过短程无线通信通信广播式发布危 险警告信息；其他车辆上的短程无线通信终端接收到危险警告信息后， 中央控制器安全状态判断模块分析车辆在当前运动状态下，为了避免 与异常行驶车辆发生追尾碰撞所需的临界跟车距离，其计算公式为：

其中，v₁为跟随车辆初始速度，T_delay为制动迟滞时间，α为跟随车辆制 动减速度，制动减速度波动系数为d为跟随车辆 制动结束后与前方异常行驶车辆的车间距；t1=v1-v2finalα]]>为跟随车辆采 取制动措施直至瞬时速度与前方异常行驶车辆瞬时速度相等时所需制 动时间，v_2final为前方异常行驶车辆制动结束后的行驶速度。

进一步，从路边基站获取路面类型信息，根据不同的道路路面类 型建立附着系数函数矩阵F，由采集得到的车轮轮速以及车辆速度得 到车轮的滑移率S=v-ωrv×100%,]]>再根据附着系数函数f(S)求得特定路 面条件下车辆制动减速度：