[发明专利]制动装置

权利要求书

1.一种制动装置，其中，具有：

车轮角速度检测部，其检测车轮的角速度；

接地负载推定部，其推定各车轮的接地负载；

目标值计算部，其计算前轮与后轮的至少一方的制动力的目标值；

前后制动力修正值计算部，其根据制动时的所述角速度和所述接地负 载推定作为前轮制动力与后轮制动力的比率的前后制动力比，并根据车辆 质量及车辆的减速度来推定全部车轮的总制动力，并基于所述前后制动力 比和所述总制动力来计算用于控制前轮与后轮的至少一方的制动力的前 后制动力修正值；

指令值计算部，其基于所述制动力目标值和所述前后制动力修正值来 计算制动力指令值；

制动力产生部，其基于所述制动力指令值对车轮产生制动力。

2.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

还具有检测车辆的横摆率的横摆率检测部，

所述修正值计算部根据旋转制动时的所述角速度、所述接地负载和所 述横摆率来推定所述前后制动力比，并基于该前后制动力比来计算所述前 后制动力修正值。

3.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

还具有左右制动力修正值计算部，所述左右制动力修正值计算部根据 制动时的所述角速度来计算用于使前轮与后轮的至少一方的制动力的左 右差变小的左右制动力修正值，

所述指令值计算部基于所述制动力目标值、所述前后制动力修正值和 所述左右制动力修正值来计算所述制动力指令值。

4.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

具有接地负载检测部，所述接地负载检测部取代所述接地负载推定 部，检测所述接地负载。

5.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

所述目标值计算部根据制动器踏板的动作计算所述制动力目标值。

6.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

所述目标值计算部计算用于稳定车辆行动的各轮的所述制动力目标 值。

7.根据权利要求1所述的制动装置，其中，

所述接地负载推定部根据静止时各车轮接地负载、前后加速度和横向 加速度来计算所述接地负载。

8.根据权利要求7所述的制动装置，其中，

所述接地负载推定部预先设定所述静止时各车轮接地负载。

9.根据权利要求7所述的制动装置，其中，

所述接地负载推定部具有检测所述前后加速度的前后加速度检测部。