[发明专利]车辆的速度控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的速度控制装置，特别是涉及在连续的两个弯道中 行驶时进行速度控制的装置。

背景技术

以往以来，广为人知有进行速度控制(自动巡航控制)的车辆速度控 制装置，该速度控制是指将车辆的速度(车速)保持在由驾驶员等设定的 设定车速。另外，已知有在该自动巡航控制时在车辆行驶连续的两个弯道 的情况下，减速、调整车速的装置。

例如，在专利文献1中记载的装置中，在自动巡航控制时，当“对于 连续的两个弯道的适宜车速”小于上述设定车速时，在通过连续的两个弯 道时(第一弯道及第二弯道)，代替上述设定车速，使车辆减速到“对于 连续的两个弯道的适宜车速”。具体而言，在通过连续的两个弯道的过程 中，车速，原则上被保持在为了适宜地通过第一弯道的适宜车速。除此以 外，在为了适宜地通过第二弯道的适宜车速小于第一弯道的适宜车速时， 在通过第二弯道时，车辆被再次减速到第二弯道的适宜车速。

以下，参照图16，对专利文献1记载的装置的车速调整例，即：第 二弯道的适宜车速VS2相对于第一弯道的适宜车速VS1大的情况 (VS2＝VS2a)和小的情况(VS2＝VS2b)进行说明。CS1(CS2)、CE1 (CE2)，分别表示第一(第二)弯道的入口位置、出口位置。将VS1 设为小于由驾驶员设定的设定车速V1。

在这种情况下，与VS2和VS1的大小关系无关，车辆，为了在CS1 使车速成为VS1而从V1减速到VS1，之后，在通过第一弯道的过程中 (CS1～CE1)，车速被保持在VS1。之后，在VS2＜VS1时，在通过弯 道间的过程中(CE1～CS2)，车辆从VS1减速到VS2b，在通过第二弯 道的过程中(CS2～CE2)，车速被保持在VS2b。在通过第二弯道后， 车辆再提速到V1。由此可以对各弯道分别保持适宜的车速，使车辆行 驶连续的两个弯道。

另一方面，在VS2＞VS1时，在通过弯道间的过程中(CE1～CS2)， 以及通过第二弯道的过程中(CS2～CE2)，车速继续被保持在VS1。 在通过第二弯道后，车辆再提速到V1。该结果，例如，在弯道间的距 离较长时，由于车辆在弯道间不加速，因而有使驾驶员产生加速不足等 不协调的感觉的情况。

另外，在专利文献2中记载的装置中，在保持第一弯道的适宜的车 速通过第一弯道后检测到驾驶员的加速意愿的情况下，使车辆加速到基 于弯道间的距离所设定的所定速度。具体而言，例如，在弯道距离在规 定范围内时，车辆被加速到当前车速与第二弯道的适宜车速的平均值。

以下参照与上述图16对应的图17，对专利文献2记载的装置的车 速调整例，即：第二弯道的适宜车速VS2相对于第一弯道的适宜车速 VS1大的情况(VS2＝VS2c)和小的情况(VS2＝VS2d)进行说明。

在这种情况下，到通过第一弯道的时刻(CE1)为止，与专利文献 1记载的装置同样地调整车速。之后，在VS2＜VS1的情况下，在检测 到驾驶员的加速意愿时，在通过弯道间的过程中(CE1～CS2)车辆从 VS1减速到“VS1和VS2d的平均值”，在通过第二弯道的过程中(CS2～ CE2)，车辆被进一步减速到第二弯道的适宜车速VS2d。

另一方面，在VS2＞VS1的情况下，在检测到驾驶员的加速意愿时， 在弯道间通过的过程中(CE1～CS2)，车辆从VS1提速到“VS1和VS2c 的平均值”，在通过第二弯道的过程中(CS2～CE2)，车速保持在“VS1 和VS2c的平均值”。该结果，例如，在弯道间的距离长时，与上述专 利文献1记载的装置的情况同样，由于车辆在弯道间不能充分加速，因 而有使驾驶员产生加速不足等不协调的感觉的情况。

专利文献1：日本特开2002-362183号公报

专利文献2：日本特开2006-123587号公报

然而，如图18所示，在一般的道路中，一个弯道的构成为，从弯 道开始地点Ci(弯道入口)，朝向弯道结束地点Cd(弯道出口)，依次 为进入缓和曲线区间Zci(随着车辆的行进，曲率半径慢慢变小)、恒 定曲率半径区间Zit以及退出缓和曲线区间Zcd(随着车辆的行进，曲 率半径慢慢变大)。缓和曲线，例如由回旋曲线构成。设置缓和曲线区 间，是为了不要求驾驶员急剧地操作方向盘，使驾驶员慢慢地旋转方向 盘，之后慢慢地转回从而使车辆可以顺利地通过弯道。