[发明专利]铰接手术装置

权利要求书

1.一种用于执行手术的手术装置，包括：

手柄组件；

从所述手柄组件延伸出来的细长部件，所述细长部件具有铰接段和直部，其中所述铰接段被配置为相对于所述直部铰接；

铰接机构，其可操作地与所述手柄组件和所述铰接段连接，使得在所述手柄组件相对于所述直部向第一方向移动时，所述铰接段相对于所述直部朝所述第一方向铰接；

可操作地连接到所述细长部件的铰接段的末端执行器，所述末端执行器具有第一和第二钳口部件，其中所述第一和第二钳口部件被配置为相对于彼此在打开位置和接近位置之间运动；和

配置为用于固定所述第一和第二钳口部件的相对位置的锁定机构，所述锁定机构包括设置在所述手柄组件内的第一棘齿组件和第二棘齿组件，所述第一和第二棘齿组件相对于彼此在锁定所述第一和第二钳口部件的相对位置的接合位置和将所述第一和第二钳口部件的相对位置解锁的脱离位置之间可移动。

2.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述铰接机构包括配置为固定所述铰接段相对于所述直部的位置的铰接锁定系统。

3.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述铰接段包括用于促进所述铰接段相对于所述直部铰接的多个铰接链环。

4.根据权利要求3所述的手术装置，其中所述铰接机构包括穿过所述铰接链环的多根铰接缆线。

5.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述手柄组件包括拇指环，其可操作地连接到所述末端执行器使得所述拇指环的致动引起所述末端执行器的致动。

6.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述锁定机构包括配置为将所述第一棘齿组件从所述第二棘齿组件脱离的释放组件。

7.根据权利要求6所述的手术装置，其中所述锁定机构包括用于将所述释放组件朝远侧方向偏置的偏置部件。

8.根据权利要求6所述的手术装置，其中所述锁定机构的释放组件包括触发器，所述释放组件被配置为在所述触发器朝近侧方向移动时将所述第一棘齿组件从所述第二棘齿组件脱离。

9.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二棘齿组件被配置为沿所述手柄组件纵向移动。

10.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述末端执行器被配置为给组织传送电手术能量。

11.一种用于执行手术的手术装置，包括：

手柄组件；

从所述手柄组件延伸出来的细长部件，所述细长部件具有铰接段和实质刚性部分，其中所述铰接段被配置为相对于所述实质刚性部分铰接；

可操作地连接所述手柄组件和所述铰接段的铰接机构，其中所述手柄组件相对于所述实质刚性部分向第一方向的移动引起所述铰接段相对于所述实质刚性部分朝第一方向铰接；和

可操作地连接到所述细长部件的铰接段的末端执行器，所述末端执行器具有第一和第二钳口部件，其中所述第一和第二钳口部件被配置为相对于彼此在打开位置和接近位置之间运动；和

配置为固定所述第一和第二钳口部件的相对位置的锁定机构，所述锁定机构包括设置在所述手柄组件内的第一棘齿组件和第二棘齿组件，所述第一和第二棘齿组件相对于彼此在锁定所述第一和第二钳口部件的相对位置的接合位置和将所述第一和第二钳口部件的相对位置解锁的脱离位置之间可移动。

12.根据权利要求11所述的手术装置，其中所述铰接机构包括配置为固定所述铰接段相对于所述直部的位置的铰接锁定系统。

13.根据权利要求11所述的手术装置，其中所述铰接段包括用于促进所述铰接段相对于所述直部铰接的多个铰接链环。

14.根据权利要求13所述的手术装置，其中所述铰接机构包括穿过所述铰接链环的多根铰接缆线。

15.根据权利要求11所述的手术装置，其中所述手柄组件包括拇指环，其可操作地连接到所述末端执行器使得所述拇指环的致动引起所述末端执行器的致动。

16.根据权利要求11所述的手术装置，其中所述锁定机构包括配置为将所述第一棘齿组件从所述第二棘齿组件脱离的释放组件。

17.根据权利要求16所述的手术装置，其中所述锁定机构包括将所述释放组件朝远侧方向偏置的偏置部件。