[发明专利]检测起重机稳定性的方法和装置

权利要求书

1.一种检测起重机稳定性的方法，其特征在于，所述起重机包括臂架系统、上车系统和下车系统，所述方法包括：

获得所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息和所述下车系统的重心信息；

根据所述臂架系统的重心信息、所述上车系统的重心信息、所述下车系统的重心信息和所述上车系统相对下车系统的回转角度，获得所述起重机的初步重心信息；

根据所述起重机的初步重心信息和所述起重机所处的地平面相对水平面的倾斜角度，获得所述起重机的实际重心信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式获得所述臂架系统的重心信息：

获得所述臂架系统的每个组成部分的重心信息；

根据所述臂架系统的每个组成部分的重心信息、所述臂架系统的每个组成部分的重量和所述臂架系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述臂架系统的重心信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获得所述臂架系统的每个组成部分的重心信息之前，构建以回转中心线与地平面交点为原点、以所述下车系统正前方为X轴正方向、以所述下车系统正左方为Z轴正方向、以所述下车系统正上方为Y轴正方向的坐标轴；

按照下述方式获得所述臂架系统的每个组成部分的重心信息：获得所述臂架系统的每个组成部分的重心在X轴方向上的坐标和在Y轴方向上的坐标；

按照下述方式根据所述臂架系统的每个组成部分的重心信息、所述臂架系统的每个组成部分的重量和所述臂架系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述臂架系统的重心信息：

根据所述臂架系统的每个组成部分的重量×所述臂架系统的每个组成部分的重心在X轴方向上的坐标＝所述臂架系统的重量×所述臂架系统的重心在X轴方向上的坐标，得到所述臂架系统的重心在X轴方向上的坐标；

根据所述臂架系统的每个组成部分的重量×所述臂架系统的每个组成部分的重心在Y轴方向上的坐标＝所述臂架系统的重量×所述臂架系统的重心在Y轴方向上的坐标，得到所述臂架系统的重心在Y轴方向上的坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式获得所述上车系统的重心信息：

获得所述上车系统的每个组成部分的重心信息；

根据所述上车系统的每个组成部分的重心信息、所述上车系统的每个组成部分的重量和所述上车系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述上车系统的重心信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，获得所述上车系统的每个组成部分的重心信息之前，构建以回转中心线与地平面交点为原点、以所述下车系统正前方为X轴正方向、以所述下车系统正左方为Z轴正方向、以所述下车系统正上方为Y轴正方向的坐标轴；

按照下述方式获得所述上车系统的每个组成部分的重心信息：获得所述上车系统的每个组成部分的重心在X轴方向上的坐标和在Y轴方向上的坐标；

按照下述方式根据所述上车系统的每个组成部分的重心信息、所述上车系统的每个组成部分的重量和所述上车系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述上车系统的重心信息：

根据所述上车系统的每个组成部分的重量×所述上车系统的每个组成部分的重心在X轴方向上的坐标＝所述上车系统的重量×所述上车系统的重心在X轴方向上的坐标，得到所述上车系统的重心在X轴方向上的坐标；

根据所述上车系统的每个组成部分的重量×所述上车系统的每个组成部分的重心在Y轴方向上的坐标＝所述上车系统的重量×所述上车系统的重心在Y轴方向上的坐标，得到所述上车系统的重心在Y轴方向上的坐标。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照下述方式获得所述下车系统的重心信息：

获得所述下车系统的每个组成部分的重心信息；

根据所述下车系统的每个组成部分的重心信息、所述下车系统的每个组成部分的重量和所述下车系统的重量，基于力矩平衡原理，获得所述下车系统的重心信息。