[发明专利]电梯启动转矩补偿方法

说明书

技术领域：

本发明涉及机电和电梯控制系统领域，特别涉及一种用于电梯控制系统中的电梯启动转矩补偿方法。

背景技术：

目前，在电梯应用中为了获得良好的启动性能，通常都会在电梯松闸前由称重装置得到负载重量信息并通过控制器加以补偿，若称重不准就会在马达侧产生不平衡负载转矩，此时的松闸过程对电梯马达来说，实际上就是不断加载的过程。称重装置由于其局限性必然会有称重偏差，传统的控制器通常都会通过速度调节器来克服这部分负载转矩，然而编码器线数有限，在启动过程前期很可能因为得不到足够的速度信息而无法对速度进行有效的控制，从而造成电梯启动振动不合格；且同样的称重偏差，松闸越快(相当于每拍加载越重)情况越恶劣。

发明内容：

由于电梯系统的启动性能通常都要满足一定的振动要求，而传统电梯控制系统在称重不准的情况下通常很难达到这种要求。本发明提出了一种用于电梯控制系统中的电梯启动转矩补偿方法，在称重装置不准的情况下也可以大大改善电梯启动效果，满足启动振动要求。

本发明的主要内容是：在通常电梯抱闸器松开前，首先由称重装置得到负载重量信息并送给控制器作为转矩命令的初始值，然后开始松闸，松闸过程中控制器速度命令保持不变，直至抱闸器完全打开；若称重准确，在此过程中电梯不会发生运动，因此通过观测电梯实际速度就可判断称重偏差并进行相应补偿。

具体步骤包括以下几点：

步骤1：松闸前通过称重装置得到负载重量并送给控制器；

步骤2：控制器把得到的负载重量信息转化为相应的转矩电流命令值；

步骤3：控制器开始发松闸信号，抱闸器在控制器作用下开始慢慢松闸，在此过程中控制器速度命令始终为零，直至抱闸器完全打开，启动过程结束；

步骤4：松闸过程中若电梯实际速度发生变化，则控制器会通过改变转矩命令来抑制速度变化，直至速度保持恒定。

本发明中提到的方法被用于带有称重装置的电梯控制系统中，在没有增加任何硬件成本的情况下很好的解决了称重不准时电梯的启动问题，使得电梯对称重装置的依赖性大大降低。

附图说明：

以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本发明。

图1为本发明方法的流程示意图。

图中，

ω_new-当前速度；

ω_old-上一拍速度；

I_q^*-转矩电流命令；

ΔI_q-转矩电流命令变化量。

具体实施方式：

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

本发明方法包括电机初始方向检测，转矩补偿，补偿结束判断等几个部分。

该方法在启动过程中，若速度命令不变，但电机速度却发生变化，则认为有未平衡的负载存在，也就是说，通过周期采样反馈速度的变化来判断负载大小并加以补偿，实现过程中为了不产生来回振动，通过观察松闸时第一拍速度方向，可以预先知道负载轻重，从而可以单方向调节。

如图1所示，具体过程为：抱闸器打开后，控制器开始检测电机实际速度方向，根据初始速度方向向上或向下分别进入相应的转矩补偿环节，若速度方向向上(Yes)则表明称重结果偏大，从而补偿的转矩偏大，每个速度采样周期若当前电机速度大于上一拍电机速度(ω_new＞ω_old)则需要补偿掉这部分转矩，若电机反向运行(ω_new＜0)则提前结束判断(End)；同样地，若速度方向向下(No)则表明称重结果偏小，从而补偿的转矩偏小，每个速度采样周期若当前电机实际速度小于上一拍电机速度(ω_new＜ω_old)则需要补偿掉这部分转矩，若电机反向运行(ω_new＞0)则提前结束判断(End)。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。