[发明专利]机动车司机辅助方法

权利要求书

1.一种辅助机动车司机的方法，包含下述步骤：

a)基于检测的车辆侧向加速度、横摆速率、车辆纵向速度与方向盘转角中的一个或多个来估计侧向加速度的最大安全量(S2-S7)；

b)计算纵向车速(S11-S13)，该纵向车速产生等于所述最大安全量的侧向加速度；以及

c)向司机显示推荐的纵向车速(S17)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中步骤a)包括估计路面的摩擦系数(S6，S7)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤a)包括如下子步骤：

a1)基于检测的侧向加速度或横摆速率与期望的侧向加速度或横摆速率之间的偏差，判断车辆是处于线性状态还是非线性状态(S5)，所述期望的侧向加速度或横摆速率基于车辆纵向速度和方向盘转角计算出；

a2)如果车辆被判断处于线性状态，在预先存储的最大安全量与当前检测的车辆侧向加速度中选择最大值，存储所选的值作为所述的最大安全量(S6)；以及

a3)如果车辆被判断处于非线性状态，设置当前检测的侧向加速度作为所述的最大安全量(S7)。

4、根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤a)包括如下子步骤：

a4)判断车辆是否已经直线行驶预定的时间(S9)，如果是，设置预定的值作为所述最大安全量(S1)。

5、根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤a)包括如下子步骤：

a4)判断车辆是否已经直线行驶预定的时间(S9)，如果是，设置预定的值作为所述最大安全量(S1)，其中所述预定的时间在50到500ms之间。

6、根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤a)包括如下子步骤：

a4)判断车辆是否已经直线行驶预定的时间(S9)，如果是，设置预定的值作为所述最大安全量(S1)，其中如果以下任意一个条件被满足，则车辆被判断为没有直线行驶：

-横摆速率增长到超过预定的第一极限；

-方向盘转角增长到超过预定的第二极限。

7、根据权利要求1或2所述的方法，其中步骤a)包括如下子步骤：

a4)判断车辆是否已经直线行驶预定的时间(S9)，如果是，设置预定的值作为所述最大安全量(S1)，其中如果以下条件被满足，则车辆被判断为直线行驶：

-横摆速率下降到低于预定的第三极限，该第三极限低于第一极限；

-方向盘转角下降到低于预定的第四极限，该第四极限低于第二极限。

8、根据权利要求1所述的方法，其中步骤b)包含如下的子步骤：

b1)将当前侧向加速度除以最大安全量，并获得该比值的平方根(S11)；

b2)用所述的平方根去乘当前速度，得到第一推荐速度(S11)。

9、根据权利要求1或8所述的方法，其中步骤b)包含以下子步骤：

b3)估计与方向盘转角的平方根成反比的第二推荐速度(S12)。

10、根据权利要求9所述的方法，其中第二推荐速度与式K_μ+L/V_x²的平方根成比例，K_μ为车辆的不足转向量，L是车辆前后轴之间的距离，以及V_x为车速。

11、根据权利要求1所述的方法，其中步骤b)包含以下子步骤：

b4)根据表面摩擦系数确定第一推荐速度(S11)；

b5)根据车辆不足转向量确定第二推荐速度(S12)；以及

b6)在所述第一和第二推荐速度中选择较高的一个作为所述的推荐速度(S13)。

12、根据权利要求11所述的方法，其中步骤b)包括以下子步骤：

b4/5)确定依赖于路面摩擦系数的第一推荐速度与依赖于车辆不足转向量的第二推荐速度中的至少一个(S11-S13)；以及

b7)检测官方速度限制，以及

b8)至多从所述推荐速度和所述官方速度限制中选择较小的一个作为所述推荐速度。

13、根据权利要求1所述的方法，其中推荐速度在步骤c)中采用依赖于当前和推荐速度之间偏差的亮度而被显示。