[发明专利]机动车司机辅助方法无效
申请号: | 200910205715.X | 申请日: | 2009-06-18 |
公开(公告)号: | CN101665111A | 公开(公告)日: | 2010-03-10 |
发明(设计)人: | 尤塞夫·戈内姆 | 申请(专利权)人: | GM全球科技运作股份有限公司 |
主分类号: | B60W40/12 | 分类号: | B60W40/12;B60W40/10 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 | 代理人: | 侯 宇 |
地址: | 美国密*** | 国省代码: | 美国;US |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机动车 司机 辅助 方法 | ||
技术领域
本发明涉及一种为了在潜在不利道路工况下改善驾驶安全性而辅助机动车司机的方法。
背景技术
近年来,机动车电子稳定性控制系统已经逐渐变得流行起来。传统上,这种系统监测与车辆稳定性相关的量,例如横摆速率偏差,即,基于车辆速度和方向盘转角的期望横摆速率与观测的横摆速率之间的偏差,并且为了辅助转向而分别对车辆一侧车轮施加制动,即,减小期望的和观测的横摆速率之间的偏差。
在传统ESC(电子稳定性控制)系统中的固有的两难选择是这样一个事实,司机期望它们在危急情况下变得积极主动,从而对于车辆的运动具有明显的作用,但是,另一方面,如果ESC系统在他能够,或者至少他相信能够自己处理的情况下进行干预,司机就容易变得厌烦。为了使ESC系统尽可能无打扰的工作,其激活的阈值将不得不设置的相当高,因而导致司机进入一个有问题的状况,在该状况中ESC系统的苛刻测量是必要的,这种情况本来可能采用更低的激活阈值而容易的被防止。本发明的目的就是帮助解决这一两难问题。
发明内容
为此,本发明提供了一种辅助机动车司机的方法,包括以下步骤:
a)基于检测的车辆侧向加速度,横摆速率(yaw rate),车辆纵向速度与方向盘转角中的一个或多个来估计侧向加速度的最大安全量;
b)计算产生等于所述最大安全量的侧向加速度的推荐纵向车速;以及
c)向司机显示推荐的纵向车速。
通过该方法的使用,司机连续的保持对他驾驶状况的相关安全水平的了解,以及通过将车速减小到推荐值而自由的提高安全水平。如果该方法用于具有ESC系统的车辆,如果司机注意本发明的方法所提供的速度建议,ESC系统的大多数干预能够被避免。
当估计侧向加速度的最大安全量时,车辆在其上行驶的道路摩擦系数应该被考虑。
根据优选实施例,估计步骤a)包括如下子步骤:
a1)基于检测的侧向加速度或横摆速率与期望的侧向加速度或横摆速率之间的偏差,判断车辆是处于线性状态还是非线性状态,所述期望的侧向加速度或横摆速率基于车辆纵向速度和方向盘转角计算的。
a2)如果车辆被判断处于线性状态,在预先存储的最大安全量与当前检测的车辆侧向加速度中选择最大值,存储所选的值作为所述的最大安全量;以及
a3)如果车辆被判断处于非线性状态,设置当前检测的侧向加速度作为所述的最大安全量。
在线性状态,轮胎刚度,即,车辆轮胎的侧偏角与作用在车辆上并引起侧偏的侧向力的比值基本上是常数。因此,基于例如车辆纵向速度,方向盘转角或道路角度等车辆运动参数,车辆轨迹的期望曲率半径能被计算,以及基于该半径和车速,直接计算出车辆侧向加速度或横摆速率。如果在通过该方式计算的侧向加速度或横摆速率与实际的侧向加速度或横摆速率之间存在实质差异,则可以得出结论,独立于侧向力的量的轮胎刚度近似值是不准确的。相反能得出结论,车辆处于非线性状态,在该状态中侧偏角随侧向力的变化比线性状态内更加剧烈。对于该状态为非线性的原因可能是路面摩擦系数的减少,例如,因为车辆已经离开干路面,开始在湿的,或者甚至是冰路面行驶。显然,在非线性状态内,存在车辆失去控制的更紧迫的危险。如果车辆被判断处于线性状态,可以假定车辆在当前没有打滑,在之前的瞬时也没有打滑,当前路面保持车辆在其路径上的能力与其之前的瞬时一样良好。因此,可以假定,当前检测的车辆侧向加速度是安全的,过去的值也是安全的,以及先前存储的最大安全量和当前检测的车辆侧向加速度中的最大值被选择,并作为最大安全量被存储。
另一方面,如果车辆被判断处于非线性状态,可以假设地面摩擦特性已经恶化,以致于先前存储的最大安全量不再可靠。因此,在非线性状态当前检测的侧向加速度被用作所述最大安全量,但是没有指出要将它存储用于之后的使用。
仅仅在车辆沿曲线行驶并且车辆非零的侧向力被检测到时,上述a1)-a3)的子步骤才能更新最大安全量。在曲线路径之间,车辆可能长时间直行,使得在直道部分之前在第一曲线路径中实施的最大安全量的估计与在所述直道部分之后在第二曲线路径中的最大安全量基本上不相同。因此,该方法进一步优选的包括子步骤:
a4)判断车辆是否直线行驶预定的时间,如果是,设置预定的值作为所述最大安全量。
换句话说,如果没有新近的侧向加速度测量值可用于作为步骤a)的估计的基础,则最大安全量被重置为默认值。
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