[发明专利]连接到网络的从设备的同步控制装置及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种连接到网络的从设备(Slave Device)的同步控制装置及 其方法，从而实现连接到网络的多个从设备之间的动作同步。

具体是，使连接到网络的多个从设备分别具有的处理器的控制周期同步， 另外，使通过控制上述处理器对执行器进行驱动的驱动器实现动作同步的， 连接到网络的从设备的同步控制装置及其方法。

背景技术

FA(Factory Automation：工厂自动化)系统中，通常使用将输入输出设 备直接连接而进行驱动的方法。

最近，随着通信技术的发展，出于设置的方便性以及减少费用等原因， 将多个设备通过网络进行连接使相互之间可以进行通信。

连接多个装置的网络中，EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology：以太网控制自动化技术)网络，作为产业用以太网的一种，具有 快捷的数据更新功能，并可同步控制多个装置。

EtherCAT网络通常由一个主设备(Master Device)和多个从设备(Slave Device)组成。上述一个主设备，例如使用标准的以太网集成元件作为通信 模块；多个从设备，例如使用专用的EtherCAT ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)作为通信模块。

在EtherCAT网络中，为了实现多个从设备之间的动作同步，使用分布 式时钟(Distributed Clock)功能。上述分布式时钟功能，在多个从设备分别 具有的通信模块即EtherCAT ASIC中，以同步信号的方式体现。

多个从设备通过上述分布式时钟功能，并由上述通信模块发出的同步信 号实现同步，然而分别设置在多个从设备上用于对接收数据进行处理的处理 器，和通过处理器的控制对执行器进行驱动的驱动器，分别根据单独的时钟 信号进行动作。

因此，分别设置在多个从设备的处理器的动作不仅不同步，而且通过分 别设置在多个从设备的驱动器进行驱动的执行器也没有实现同步。

发明内容

本发明旨在解决的技术问题是，对分别设置在多个从设备中并用于对来 自主设备的数据进行处理的处理器进行动作同步的，连接到网络的从设备的 同步控制装置及其方法。

另外，本发明之连接到网络的从设备的同步控制装置及其方法，对通过 分别设置在多个从设备的多个处理器驱动各自执行器的驱动器动作进行同 步，从而提高控制的精确性。

本发明所要解决的技术问题，不限于上述提供的技术问题，对未涉及的 技术问题，本领域的普通技术人员能够在下述材料中明确理解。

附图说明

以下参考附图，通过不限定本发明的实施例，对本发明进行详细说明， 并对部分图中的同一要素标注了同一符号。

图1为EtherCAT网络的结构示意图；

图2为从设备的结构示意图；

图3为表示图2中的处理器动作的信号流程图；

图4为表示图2中的处理器执行同步中断动作的信号流程图；

图5为表示图2中的处理器执行定时器中断动作的信号流程图；

图6为表示分别设置在多个从设备中的处理器的控制周期不同步的示意 图；

图7为表示分别设置在多个从设备中的驱动器的时钟信号不同步的示意 图；

图8为表示本发明之同步控制装置中的从设备的理想实施列的结构示意 图；

图9为表示本发明之同步控制方法中，处理器动作的信号流程图；

图10为表示本发明之同步控制方法中，处理器的同步中断动作的信号流 程图；

图11为表示本发明之同步控制方法中，处理器的定时器中断动作的信号 流程图；

图12为表示本发明中分别设置在多个从设备的处理器的动作同步的示 意图；

图13为表示本发明中分别设置在多个从设备的驱动器的时钟信号同步 的示意图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明实施例进行详细说明，以便更简单明了地说明本 发明的原理和概念，但本发明并不限定于后述的实施例。

并且，只提供便于基本理解本发明的简单结构示意图，供本领域的普通 技术人员理解并实施本发明的各种实施方式。