[发明专利]一种用于输电线路检测的线路移动机构

权利要求书

1.一种用于输电线路检测的线路移动机构，包括：

用于实现机器人在输电线路上进行轮式移动的驱动装置；

配合上述驱动装置实现障碍跨越的跨越装置；

及为上述驱动装置和跨越装置提供动力的差速机构；

其特征在于；所述的驱动装置包括结构相同、且对称于机器人的中心的左、 右两块“L”型驱动板(6、23)，所述的驱动板(6、23)的前端固定连接在机 器人底板(33)上，其前端一侧还设置有驱动电机(1、18)，驱动电机(1、18) 通过驱动电机连接板(2、19)与驱动板(6、23)连接固定，而驱动电机输出 轴(32、16)上还设置有主动同步带轮(3、20)，另外，在驱动板(6、23)的 末端还安装有驱动轮(8、25)和驱动同步带轮(5、22)，分设在驱动板(6、 23)两侧并通过驱动轮轴(7、24)连接，驱动同步带轮(5、22)通过同步带 (4、21)与上述的主动同步带轮(3、20)连接；

而所述的跨越装置包括结构相同、且对称于机器人的中心的左、右两块跨 越板(9、26)，所述的跨越板(9、26)的前端安装在各自驱动电机输出轴(32、 16)上，而其末端则安装有滑动轮轴(10、27)，滑动轮轴(10、27)的末端连 接有滑动轮(11、28)，另外，跨越板(9、26)通过连接件(12、29)与设置 在机器人中心的中心轴(13)固定连接；

此外，所述的差速机构包括四个啮合锥齿轮，四个啮合锥齿轮前后左右对 称分布在机器人中心的四周，其中左右两个锥齿轮(31、17)设置在左右两块 跨越板(9、26)之间，并分别固定连接在各自的驱动电机输出轴(32、16)上， 而前后两个锥齿轮(14、30)则分别设置在上述中心轴(13)的前后两侧，并 轴向固定。

2.根据权利要求1所述的一种用于输电线路检测的线路移动机构，其特征 在于：所述的左右两个锥齿轮(31、17)同心设置。