[发明专利]一种用于输电线路检测的线路移动机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种线路移动机构，尤其是涉及一种用于输电线路检测的线路 移动机构，属于机器人技术领域。

背景技术

目前，高压输电线路的运行维护工作还是采用人工巡检的方式，此种方式 不仅劳动量大、工作难度大，而且还危险性高，而如果采用输电线路巡检机器 人巡检线路，则可以降低高压线路运行维护费用，提高巡检作业效率，保证线 路维护质量，但是，当前国内外科研机构研制出的巡检机器人大多体积庞大、 结构复杂、重量大，在越障过程中多采用关节运动，能源损耗较大、规划和控 制复杂，而且耗费时间较长、实用性不强，因此有必要开发一种能在线路上行 走，还能快速跨越线路上的主要障碍的线路移动机构。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单、重量轻、 能耗低、越障速度快、能力强的用于输电线路检测的线路移动机构。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种用于输电线路检测的线路移动机构，其特征在于包括：

用于实现机器人在输电线路上进行轮式移动的驱动装置；

配合上述驱动装置实现障碍跨越的跨越装置；

及为上述驱动装置和跨越装置提供动力的差速机构。

上述的驱动装置包括结构相同、且对称于机器人的中心的左、右两块“L” 型驱动板，所述的驱动板的前端固定连接在机器人底板上，其前端一侧还设置 有驱动电机，驱动电机通过驱动电机连接板与驱动板连接固定，而驱动电机输 出轴上还设置有主动同步带轮，另外，在驱动板的末端还安装有驱动轮和驱动 同步驱动轮，分设在驱动板两侧并通过驱动轮轴连接，驱动同步驱动轮通过同 步带与上述的主动同步带轮连接。

上述的跨越装置包括结构相同、且对称于机器人的中心的左、右两块跨越 板，所述的跨越板的前端安装在各自电机输出轴上，而其末端则安装有滑动轮 轴，滑动轮轴的末端连接有滑动轮，另外，跨越板通过连接件与设置在机器人 中心的中心轴固定连接。

上述的差速机构包括四个啮合锥齿轮，四个啮合锥齿轮前后左右对称分布 在机器人中心的四周，其中左右两个锥齿轮设置在左右两块跨越板之间，且同 心设置，并分别固定连接在各自的电机输出轴上，而前后两个锥齿轮则分别设 置在上述中心轴的前后两侧，并轴向固定。

本发明的有益效果是：

1、结构轻巧：本发明通过差速装置实现轮式驱动装置与跨越驱动装置的整 合，机器人机构紧凑，仅需2个驱动电机即可实现机器人在线路上移动和跨越 障碍，相对于具有类似功能的产品结构轻巧、简单；

2、控制、规划简单：本发明通过采用轮式移动驱动方式，使得整体控制对 象少、易于实现、运动规划简单，不易发生故障；

3、成本低：因为结构简单，使用的部件少，因此有效降低了整体的构建成 本；

4、改进空间大：本发明不仅可以通过改变驱动板等手臂的机构尺寸实现不 同长度障碍的跨越，还可以通过增加末端驱动轮的自由度实现其他类型障碍的 跨越：

5、应用范围广：本发明可以应用于各种线路环境，即可以作为娱乐和教育 机器人的延伸，也可以装上检测设备，用于线路的巡检。

附图说明

图1为本发明一实施例的结构示意图；

图2为本发明所述的行走过程示意图；

图3为本发明所述的越障过程第一个动作示意图；

图4为本发明所述的越障过程第二个动作示意图；

图5为本发明所述的越障过程第三个动作示意图一；

图6为本发明所述的越障过程第三个动作示意图二；

图7为本发明所述的越障过程第四个动作示意图。

图中主要附图标记含义为：

1、左驱动电机           2、左驱动电机连接板     3、左主动同步带轮

4、左同步带             5、左驱动同步带轮       6、左驱动板

7、左驱动轮轴           8、左驱动轮             9、左跨越板

10、左滑动轮轴          11、左滑动轮            12、左连接件

13、中心轴              14、前锥齿轮            15、机器人中心定位体