[发明专利]一种挖掘机行走控制的装置和方法

权利要求书

1.一种挖掘机行走控制的装置，该装置包括：

角度判断装置，用于判断转台的回转角度所处的范围并输出判断结果；

传感器，用于感测操作杆或踏板的状态；以及

控制器，与所述角度判断装置和所述传感器连接，用于接收所述判断结果以及所述操作杆或踏板的状态，并且

当所述角度判断装置判断所述回转角度处于大于-90°且小于90°的范围中时，如果所述操作杆或踏板处于前进状态，则所述控制器控制挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机前进，如果所述操作杆或踏板处于后退状态，则所述控制器控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机后退；

当所述角度判断装置判断所述回转角度处于大于等于90°且小于等于270°的范围中时，如果所述操作杆或踏板处于前进状态，则所述控制器控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机后退，如果所述操作杆或踏板处于后退状态，则所述控制器控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机前进；

其中，所述转台未旋转时驾驶员所面向的方向为所述挖掘机的初始方向，所述回转角度为所述转台相对于所述初始方向顺时针旋转的角度，所述挖掘机前进的方向与所述初始方向相同，所述挖掘机后退的方向与所述初始方向相反。

2.根据权利要求1所述的装置，所述角度判断装置为回转角度继电器，该回转角度继电器根据所述回转角度所处的范围导通或断开，所述控制器根据所述回转角度继电器导通或断开，结合所述操作杆或踏板的状态，控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机前进或后退。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，

当所述回转角度处于大于-90°且小于90°的范围中时，所述回转角度继电器断开，所述控制器根据所述操作杆或踏板处于前进状态控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机前进，或根据所述操作杆或踏板处于后退状态控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机后退；

当所述回转角度处于大于等于90°且小于等于270°的范围中时，所述回转角度继电器导通，所述控制器根据所述操作杆或踏板处于前进状态控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机后退，或根据所述操作杆或踏板处于后退状态控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机前进。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述回转角度继电器包括条形导电片和半圆环形导电片，所述条形导电片和所述半圆环形导电片中的一者连接到电源，另一者连接到所述控制器，并且所述条形导电片和所述半圆环形导电片中的一者安装在所述转台上随着所述转台转动，另一者安装在所述挖掘机的底架上，所述条形导电片的一端与所述转台的旋转中心重合，所述半圆环形导电片的圆心与所述转台的旋转中心重合，当所述转台未旋转时，所述条形导电片的长度方向与所述挖掘机的初始方向平行，所述半圆环形导电片的两端所确定的直线与所述挖掘机的初始方向垂直，所述条形导电片的长度至少等于所述半圆环形导电片的半径。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述角度判断装置包括角度检测装置和角度比较装置，所述角度检测装置用于检测所述回转角度的值，所述角度比较装置用于根据所述角度检测装置检测的所述回转角度的值，判断所述回转角度的值所处的范围，所述控制器根据所述回转角度的值所处的范围以及所述操作杆或踏板的状态，控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机前进或后退。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述角度检测装置为电位器。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述角度比较装置为比较器。

8.一种挖掘机行走控制的方法，该方法包括：

判断转台的回转角度所处的范围；

感测操作杆或踏板的状态；以及

根据所述回转角度所处的范围和所述操作杆或踏板的状态控制挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机前进或后退，

当所述回转角度处于大于-90°且小于90°的范围中时，如果所述操作杆或踏板处于前进状态，则控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机前进，如果所述操作杆或踏板处于后退状态，则控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机后退；

当所述回转角度处于大于等于90°且小于等于270°的范围中时，如果所述操作杆或踏板处于前进状态，则控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机后退，如果所述操作杆或踏板处于后退状态，则控制所述挖掘机的驱动系统以驱动所述挖掘机前进；

其中，所述转台未旋转时驾驶员所面向的方向为所述挖掘机的初始方向，所述回转角度为所述转台相对于所述初始方向顺时针旋转的角度，所述挖掘机前进的方向与所述初始方向相同，所述挖掘机后退的方向与所述初始方向相反。