[发明专利]一种精确定位及位址确认方法

权利要求书

1.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽 度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域 的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码；

S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方 式设置到货架上；

S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在 堆垛机上的机械手扫描光束正好与该货架物品存放单元对应的区域 的主条码重合时，扫描该主条码，读取包含在该主条码中的物品存放 位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认；

S4、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在 堆垛机上的机械手扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的 主条码重合时，根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的 另一个区域的主条码的方向移动，当扫描到某一主条码时，读取包含 在所述主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位 址确认。

2.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽 度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域 的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，将该主条码的宽度 设置成与机械手扫描光束在存取位置水平方向定位等级范围一致，并 且大于或等于机械手扫描光束的宽度、小于机械手扫描光束的长度；

S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方 式设置到货架上；

S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在 堆垛机上的机械手的扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域 的主条码重合时，根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻 的另一个区域的主条码的方向移动，直至与某一主条码重合，进行精 确定位，当与某一主条码重合时，读取包含在所述主条码中的物品存 放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认。

3.一种精确定位及位址确认方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽 度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域 的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，

在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息 的中上条码，

在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息 的中下条码，

将该主条码的宽度设置成与机械手扫描光束在存取位置水平方 向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光束的宽度，将中 上条码和中下条码之间的距离设置成小于机械手扫描光束的长度，小 于的量根据机械手扫描光束在存取位置高度方向的定位等级范围确 定；

S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方 式设置到货架上；

S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在 堆垛机上的机械手的扫描光束，

若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码 中只与中上条码重合时，根据包含在该中上条码中的相对位置信息朝 正下方移动，

若在与该货架物品存放单元对应的区域的中上条码和中下条码 中只与中下条码重合时，根据包含在该中下条码中的相对位置信息朝 正上方移动，

直至机械手扫描光束同时与中上条码、主条码及中下条码重合， 从而进行精确定位，此时，读取包含在该主条码中的物品存放位置信 息，对物品的存放位置进行位址确认。