[发明专利]一种精确定位及位址确认方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于单本图书、光盘等小尺寸物品或类似物品的精确 定位及位址确认方法。

背景技术

目前在市场上，图书自动存取系统的应用主要在北美、欧洲及日 本等发达国家。但所使用的图书自动存取系统不是单本图书的自动存 取系统，他们是将多本图书人工集放于箱盒中，然后再将盛有图书的 箱盒由堆垛机自动存放于货架中。当有读者借书时，需由堆垛机将整 箱盒的书从货架中取出，然后由人工将读者所需的书从该箱盒中取出 交给读者。这种图书自动存取系统不能实现完全自动化，也即不能实 现无人化操作。

现有技术中，公开了一种适用于单本图书或光盘等小尺寸物品的 存取系统，该系统如图8所示，主要包括货架102和堆垛机101，堆 垛机101设在两排货架102之间，货架102由横梁103、立柱104及 斜拉杆等组成，中间设置有物品存放单元，图11是堆垛机101的结 构示意图，堆垛机101设在地轨111和天轨117之间滑动，主要由立 柱112、在立柱112上上下滑动的升降台113及设在升降台113上的 机械手114构成，当堆垛机101接收到上位机的指令，对存放在货架 102中的物品进行存取操作时，首先沿着地轨111和天轨117滑动的 相应的货架102的物品存放单元的前方，由机械手114相对升降台113 的伸出或收缩来完成物品的存取动作，但是，由于货架102的安装误 差、堆垛机101的移动等误差，堆垛机101上的机械手114不能针对 不同存取情况，很好地移动到所要存取的货架的物品存放单元的正前 方，因此导致不能快速有效地存取，或存在误存取的情况。

发明内容

本发明的目的就在于提供一种能够对存放在货架中的物品快速 有效地精确定位及位址确认方法，以解决现有技术中的上述缺陷。

为实现上述目的，本发明的技术方案是采用一种精确定位及位址 确认方法，包括以下步骤：

S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽 度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域 的正中间印刷包含有物品存放位置信息的主条码；

S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方 式设置到货架上；

S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在 堆垛机上的机械手扫描光束正好与该货架物品存放单元对应的区域 的主条码重合时，扫描该主条码，读取包含在该主条码中的物品存放 位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认；

S4、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在 堆垛机上的机械手扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域的 主条码重合时，根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻的 另一个区域的主条码的方向移动，当扫描到某一主条码时，读取包含 在所述主条码中的物品存放位置信息，从而对物品的存放位置进行位 址确认。

还提供一种精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：

S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽 度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域 的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，将该主条码的宽度 设置成与宽度方向定位等级范围一致，并且大于或等于机械手扫描光 束的宽度、小于机械手扫描光束的长度；

S2、将所述印刷载体以每个区域对应每个货架物品存放单元的方 式设置到货架上；

S3、当堆垛机移动到所要存取的货架物品存放单元的前方，设在 堆垛机上的机械手的扫描光束未与该货架物品存放单元对应的区域 的主条码重合时，根据预设的程序朝该主条码的方向或与该区域相邻 的另一个区域的主条码的方向移动，直至与某一主条码重合，进行精 确定位，当与某一主条码重合时，读取包含在所述主条码中的物品存 放位置信息，从而对物品的存放位置进行位址确认。

还提供一种精确定位及位址确认方法，包括以下步骤：

S1、将印刷载体等间隔地划分成若干区域，并且将每个区域的宽 度设置成与货架物品存放单元的宽度一致，所述印刷载体的每个区域 的正中间印刷有包含物品存放位置信息的主条码，

在该主条码的正上方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息 的中上条码，

在该主条码的正下方印刷包含有相对该主条码的相对位置信息 的中下条码，