[发明专利]一种在加速度表八表配置下的故障诊断方法

权利要求书

1.一种在加速度表八表配置下的故障诊断方法，所述的加速度表分为两组，每组四只加速度表，分别表示为AX表、AY表、AZ表、AS表；AX表、AY表、AZ表正交安装，AS表斜置安装；其特征在于步骤如下：

第一步，构建加速度表视加速度一致性判别的五个公式，视加速度一致性判别公式为：

其中，k_{s_x1}、k_{s_y1}、k_{s_z1}为AS1加速度表在正交轴的投影系数；

k_{s_x2}、k_{s_y2}、k_{s_z2}为AS2加速度表在正交轴的投影系数；

Δt1为滚动累加周期，Δt1＝n·τ，τ为控制周期，n为累加周期数；

第二步，根据惯性测量器件的测量误差σ，设定AX表、AY表、AZ表、AS表的一致性故障门限：ε_ax、ε_ay、ε_az、ε_as；

第三步，对八只加速度表输出的脉冲转换为视速度增量δw_an，其中，α＝x、y、z、s；n＝1、2

第四步，将八个加速度表的视速度增量δw_an，在滚动累加周期Δt1内进行滚动累加，得到 其中，α＝x、y、z、s；n＝1、2； 

第五步，将第四步的结果代入公式(1)～(5)进行计算，并将计算结果按照视加速度一致性故障判别定位表进行判别定位，得到八个加速度表的故障判别定位情况，并对每个加速度表的连续故障次数进行计数；所述的视加速度一致性故障判别定位表为：

  序号   公式1   公式2   公式3   公式4   公式5   判别结果   1   -   -   -   √   √   无故障   2   √   √   √   ×   √   AS1故障   3   ×   √   √   ×   √   AX1故障   4   √   ×   √   ×   √   AY1故障   5   √   √   ×   ×   √   AZ1故障   6   √   √   √   √   ×   AS2故障   7   ×   √   √   √   ×   AX2故障   8   √   ×   √   √   ×   AY2故障   9   √   √   ×   √   ×   AZ2故障   10   ×   ×   √   ×   √   AX1、AY1故障   11   √   ×   ×   ×   √   AY1、AZ1故障 

  12   ×   √   ×   ×   √   AX1、AZ1故障   13   ×   ×   √   √   ×   AX2、AY2故障   14   √   ×   ×   √   ×   AY2、AZ2故障   15   ×   √   ×   √   ×   AX2、AZ2故障   16   √   √   √   ×   ×   AS1、AS2故障 

表中“√”表示公式成立，“×”表示公式不成立，“-”表示不考虑该信息状态；

第六步，根据上一步的加速度表的连续故障次数，对连续故障次数超过切除门限的加速度表进行切除；

第七步，将切除后剩余的无故障加速度表的视速度增量取平均值，作为箭体视速度增量，用于导航计算。