[发明专利]一种用于输电线除冰的机器人

权利要求书

1.一种用于输电线除冰的机器人，包括一对沿输电线运动的机械臂，分别为前臂和 后臂，前臂与后臂的下端通过回转机构分别联接在一个能改变前臂与后臂相对距离 的滑动机构上，滑动机构底部布置有重心调节机构，前臂与后臂的上方为末端执行 机构，该末端执行机构上具有一个行走机构和一个可以抓握输电线的夹爪机构，其 特征在于：有升降机构置于前臂内，该升降机构包括升降机构支架、相配合的升降 机构丝杆与升降机构螺母，以及驱动升降机构丝杆的第二驱动电机，前臂的一侧布 置有除冰机构，该除冰机构具有一对除冰刀，两除冰刀内壁通过轴承分别连接在对 应的除冰机构本体上，位于下方的除冰刀的底部与除冰机构前套连接，该除冰机构 前套由布置在除冰机构本体内的第七驱动电机驱动，两个除冰机构本体通过除冰机 构螺母分别联接在一正反丝杆的两侧，正反丝杆由第一驱动电机驱动，除冰机构通 过连接板与升降机构螺母连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于输电线除冰的机器人，其特征在于：前臂与后臂内 还具有与行走机构配合工作的压紧机构，该压紧机构包括一根压紧机构丝杆，与压 紧机构丝杆配合的压紧机构螺母，压紧机构滑块一端与压紧轮支架连接另一端通过 弹性零件与压紧机构螺母连接，压紧轮支承在该压紧轮支架上，压紧机构丝杆由第 六驱动电机驱动。

3.根据权利要求1所述的一种用于输电线除冰的机器人，其特征在于：前臂、后臂与 回转机构之间还具有伸缩机构，该伸缩机构包括伸缩机构动臂、伸缩机构丝杆，与 伸缩机构丝杆配合的伸缩机构螺母以及驱动该伸缩机构丝杆的第三驱动电机，伸缩 机构动臂顶部与伸缩机构丝杆连接，底部连接在回转机构上。

4.根据权利要求1或3所述的一种用于输电线除冰的机器人，其特征在于：所述的回 转机构包括回转机构本体、蜗轮固定轴，连接在蜗轮固定轴底部的蜗轮以及与蜗轮 配合的蜗杆，蜗杆由第八驱动电机驱动，回转机构本体连接在滑动机构的滑台上。

5.根据权利要求4所述的一种用于输电线除冰的机器人，其特征在于：所述的滑动机 构包括滑动机构本体，设置在滑动机构本体两端的定滑轮以及设置在滑动机构本体 上的滑动机构丝杆，有具有传动带节的滑动机构传动带绕在两定滑轮上，滑动机构 螺母一侧与滑动机构丝杆配合，另一侧与滑动机构传动带连接，两滑台分别与滑动 机构螺母及传动带节连接，滑动机构丝杆由第四驱动电机驱动。

6.根据权利要求1所述的一种用于输电线除冰的机器人，其特征在于：所述的重心调 节机构包括重心调节机构本体，设置在重心调节机构本体上的重心调节机构丝杆， 与重心调节机构丝杆配合的重心调节机构螺母以及连接在重心调节机构螺母上的 配重块，重心调节机构丝杆由第五驱动电机驱动。