[发明专利]一种用于输电线除冰的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种高压输电线检修装置，特别是一种用于输电线除冰的机器人。

背景技术

在我国大部分地区，每年有大量的降雪，致使大量的高压输电线路的输电线上形 成覆冰，这些覆冰给高压输电线路的线缆和杆塔造成了严重的危害，特别是近几年， 高压输电线路的覆冰造成了电缆断裂和杆塔倒塌等，致使大面积的停电，严重威胁 电网的安全稳定运行，给我国的经济建设和人民的生活造成了损失重大。

目前国内的输电线路覆冰清除工作大多还采用人工除冰方法，采用人工用棒棍敲 击的方式除冰，这样需要较多人员投入和资源投入而且达不到所需要的效率，也很 难保障除冰人员的生命安全。或者采用高压线融冰的方法，但是高压线融冰过于耗 费能量，而应用机械方法除冰的能量消耗远小于大电流融冰。大电流融冰法效率较 高，但耗资巨大，操作复杂，对系统安全有较大影响。专利号为：200410061316.8， 名称为：一种用于沿架空高压输电线路行驶的机器人，申请日为：2004.12.10的发 明专利中记载了一种高压输电线的检修装机器人，但其不具备除冰的功能，本发明 以其为基础，加以改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种输电线路的除冰机器人，可以方便、快速的除去输电 线路一档线路上的覆冰，解决高压线路因输电线覆冰过重而造成危害的问题。 实现本发明目的的技术方案是：一种用于输电线除冰的机器人，包括一对沿输电线 运动的机械臂，分别为前臂和后臂，前臂与后臂的下端通过回转机构分别联接在一 个能改变前臂与后臂相对距离的滑动机构上，滑动机构底部布置有重心调节机构， 前臂与后臂的上方为末端执行机构，该末端执行机构上具有一个行走机构和一个可 以抓握输电线的夹爪机构，其特征在于：有升降机构置于前臂内，该升降机构包括 升降机构支架、相配合的升降机构丝杆与升降机构螺母，以及驱动升降机构丝杆的 第二驱动电机，前臂的一侧布置有除冰机构，该除冰机构具有一对除冰刀，两除冰 刀内壁通过轴承分别连接在对应的除冰机构本体上，位于下方的除冰刀的底部与除 冰机构前套连接，该除冰机构前套由布置在除冰机构本体内的第七驱动电机驱动， 两个除冰机构本体通过除冰机构螺母分别联接在一正反丝杆的两侧，正反丝杆由第 一驱动电机驱动，除冰机构通过连接板与升降机构螺母连接。

而且前臂与后臂内还具有与行走机构配合工作的压紧机构，该压紧机构包括一根 压紧机构丝杆，与压紧机构丝杆配合的压紧机构螺母，压紧机构滑块一端与压紧轮 支架连接另一端通过弹性零件与压紧机构螺母连接，压紧轮支承在该压紧轮支架 上，压紧机构丝杆由第六驱动电机驱动。

而且前臂、后臂与回转机构之间还具有伸缩机构，该伸缩机构包括伸缩机构动臂、 伸缩机构丝杆，与伸缩机构丝杆配合的伸缩机构螺母以及驱动该伸缩机构丝杆的第 三驱动电机，伸缩机构动臂顶部与伸缩机构丝杆连接，底部连接在回转机构上。

而且所述的回转机构包括回转机构本体、蜗轮固定轴，连接在蜗轮固定轴底部的 蜗轮以及与蜗轮配合的蜗杆，回转机构本体连接在滑动机构的滑台上。

而且所述的滑动机构包括滑动机构本体，设置在滑动机构本体两端的定滑轮以及 设置在滑动机构本体上的滑动机构丝杆，有具有传动带节的滑动机构传动带绕在两 定滑轮上，滑动机构螺母一侧与滑动机构丝杆配合，另一侧与滑动机构传动带连接， 两滑台分别与滑动机构螺母及传动带节连接，滑动机构丝杆由第四驱动电机驱动。

而且所述的重心调节机构包括重心调节机构本体，设置在重心调节机构本体上的 重心调节机构丝杆，与重心调节机构丝杆配合的重心调节机构螺母以及连接在重心 调节机构螺母上的配重块，重心调节机构丝杆由第五驱动电机驱动。

本发明的优点在于：1.除冰效果好，效率高，安全系数高，不会损坏输电线。2. 适用面广，可以适用于不同型号的输电线及不同厚度的覆冰。3.能自动越障，无需人 工搬运。

说明书附图

图1是一种用于输电线除冰的机器人的主视图。

图2是左视图的半剖视图。

图3是滑动机构及重心调节机构的结构示意图。

图4是滑动机构的结构示意图。

图5是行走机构的结构示意图。

图6是前臂的结构示意图。

图7是夹爪机构及升降机构的结构示意图。

图8是压紧机构的结构示意图。