[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，用于夹持固定工件，包括动力装置、与动力装置连接的第一旋转件、与第一旋转件固定连接的夹持装置，所述夹持装置包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和第二夹持件配合形成与所述工件形状基本适配的容纳空间，其特征在于：所述机械手还包括与所述第二夹持件固定连接的连接组件和与所述连接组件连接的定位组件，所述定位组件定位所述第二夹持件使所述第二夹持件与第一夹持件配合前相对所述第一夹持件可旋转及伸缩运动，所述连接组件使所述第二夹持件与第一夹持件配合后一起运动，以将所述工件包覆并固定于容纳空间中，并使所述工件的边缘露于所述夹持装置的外部以便于对工件的边缘进行加工。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括与所述第一旋转件固定连接的吸附装置，所述吸附装置穿过所述第一夹持件。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述吸附装置包括多个吸盘，所述第一夹持件上开设有与多个吸盘一一对应的多个贯通槽，所述吸盘穿过所述贯通槽吸附工件。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括驱动装置以及第二旋转件，所述驱动装置驱动所述第二旋转件相对所述驱动装置旋转及上下运动，所述第二旋转件与所述第二夹持件连接，以带动所述第二夹持件运动。

5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述连接组件包括连接所述第二旋转件和第二夹持件的旋转轴以及位于所述旋转轴和第二旋转件之间的轴承。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述定位组件包括位于所述旋转轴内部的定位轴、与所述定位轴连接的定位板以及固定于所述定位板上的定位销，所述定位轴与所述旋转轴不可转动连接。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述旋转轴内部贯通开设有收容孔，所述收容孔包括连通的第一装配孔和第二装配孔，所述第一装配孔的内径大于所述第二装配孔的内径，两者的连接处具有台阶面，所述定位轴包括收容于所述收容孔的第一装配孔内的头部和部分收容于所述收容孔的第二装配孔内的杆部，所述杆部的截面形状为非圆形。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述定位组件还包括套设于所述定位轴的杆部上的弹性件，所述弹性件两端分别与所述定位轴的头部及所述旋转轴的收容孔的台阶面相抵。

9.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括与所述第一旋转件固定连接的抵持件，所述抵持件穿过所述夹持装置与所述定位轴的头部相抵，以使所述定位销与所述第二旋转件分离。