[发明专利]机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种用于机械加工中的机械手。

背景技术

在对工件的加工过程中，通常会将成型的工件夹持固定后对其外部进行磨削、喷涂等加工。当工件需要加工的部位较多时，通常会将工件固定于一个旋转夹具上，通过旋转夹具的旋转来实现多个部位的加工。

一种机械手，包括动力装置、与动力装置连接的旋转头、旋转轴、与旋转轴固定连接的旋转轮以及夹具。通过动力装置驱动旋转头转动，旋转头带动旋转轮、旋转轴及夹具一起旋转，以使夹具上的工件被转动到不同位置而被加工。此种机械手的夹具可以对一般的工件进行夹持固定，然而对于易变形的工件，如框体或者壳体则无法良好夹持，可能会使此类工件因为受到过大的外力而变形。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种可以在加工过程中保护工件的机械手。

一种机械手，用于夹持固定工件，包括动力装置、与动力装置连接的第一旋转件、与第一旋转件固定连接的夹持装置，夹持装置第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件配合形成与工件形状基本适配的容纳空间，机械手还包括与第二夹持件固定连接的连接组件和与连接组件连接的定位组件，定位组件定位第二夹持件使第二夹持件与第一夹持件配合前相对第一夹持件可旋转及伸缩运动，连接组件使第二夹持件与第一夹持件配合后一起运动，以将工件包覆并固定于容纳空间中，并使工件的边缘露于夹持装置的外部以便于对工件的边缘进行加工。

上述机械手中的定位组件使第二夹持件与第一夹持件配合前可以相对第一夹持件旋转及伸缩运动，连接组件使第二夹持件与第一夹持件配合后可以一起运动，因此，便于工件的取放，并可以使工件被包覆并固定于夹持装置的容纳空间中，仅留下待加工的边缘位于夹持装置的外部，因此可以保护工件，避免工件发生变形。

附图说明

图1是本发明实施例的机械手的工作状态的立体图。

图2是图1所示机械手及工件的立体分解图。

图3是图2所示机械手的驱动装置、连接组件及定位组件的立体分解图。

图4是图1所示机械手沿IV-IV方向的剖面示意图。

图5是图4所示机械手的V处的放大图。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施方式对本发明提供的机械手作进一步地详细说明。

请同时参阅图1至图3，机械手100包括动力装置10、第一旋转件20、与第一旋转件20固定连接的吸附装置30和夹持装置40、与吸附装置30固定连接的抵持件50、与动力装置10连接的驱动装置60、与驱动装置60连接的第二旋转件70、连接组件80及定位组件90。

动力装置10包括本体11和连接部13。

第一旋转件20与动力装置10的连接部13固定连接，并在动力装置10的驱动下转动。

吸附装置30包括支撑板31、与支撑板固定连接的吸盘33以及位于支撑板31中部的连接杆35。吸附装置30通过连接杆35插入第一旋转件20中与第一旋转件20固定连接。吸盘33的数量为多个，根据所需吸附的工件300的大小决定，本实施例中，吸盘33共有四个，分别位于支撑板31四个边角处的吸盘33。

夹持装置40包括第一夹持件41和与第一夹持件41配合的第二夹持件43。第一夹持件41通过螺钉45与吸附装置30的支撑板31固定连接，第一夹持件41上开设有四个与吸盘33一一对应的贯通槽411。第二夹持件43上开设有通孔431。第一夹持件41和第二夹持件43贴合后组成一容纳空间47，容纳空间47与工件300的形状基本一致，以将工件300牢固夹持，并保护工件300。

抵持件50通过螺钉45与吸附装置30的支撑板31固定连接。抵持件50部分地收容于夹持装置40的第一夹持件41中，另一部分伸出第一夹持件41，并穿过工件300和第二夹持件43。

驱动装置60为旋转压紧气缸，包括本体61和活动件63。活动件63相对本体61上下运动以及平面内旋转。驱动装置60通过固定板65与动力装置10的连接部13连接。

请同时参阅图2和图3，第二旋转件70一端与驱动装置60的活动件63连接，随驱动装置60的活动件63运动，另一端上贯通开设有安装孔71。