[发明专利]机器人结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人结构，尤其涉及一种防爆机器人结构。

背景技术

随着机械工业的发展，越来越多的机械加工过程中使用机器人来实现自动化生产。在磨削、喷漆等加工车间，空气中散布有磨削粉尘、油漆微粒等物质，形成易发生爆炸的爆炸性气体，当机器人在此环境中工作时，该爆炸性气体会进入机器人中，与机器人内部的电磁阀、马达等元件在使用过程中产生的电火花接触，导致爆炸性气体在机器人内部引起爆炸。

常见的防爆机器人多通过在机器人内部通入高压气体，使机器人内部气压高于外部气压，进而将爆炸性气体阻隔于机器人外部，使该爆炸性气体无法接触到机器人内部的电磁阀、马达等元件而发生爆炸。为实现机器人的防爆功能，机器人内部需设置通气管道，通过该通气管道往机器人内部通气。然而在机器人工作过程中，如磨削粉尘、油漆微粒等物质仍会从机器人的关节部位随着各关节的运动被带入机器人内部，在机器人内部形成易发生爆炸的爆炸性气体而引发爆炸，故仍存在安全隐患。且在机器人关闭，即未使用的状态下，其内部未充入高压气体，则周围环境中的爆炸性气体会从机器人一些枢接部位形成的缝隙处慢慢扩散到机器人内部，在下次开启机器人时引发爆炸。

一种机器人，在开启机器人之前，先通入高压气体对机器人内部的爆炸性气体进行冲洗。在冲洗完成开启机器人后，不断对机器人内部补充高压气体。通过采取上述手段，可避免在机器人长期未使用后重新启动时引发爆炸，也可保证机器人在工作时内部的气压不会太低。

然而，在每次开启机器人时，都需先进行内部冲洗，使用较麻烦。且即使可保证机器人在工作时内部的气压始终高于外部气压，然而如磨削粉尘、油漆微粒等仍会随机器人各关节的运动被带入机器人内部，在内部形成爆炸性气体，故仍不能达到较高的安全性保证。

发明内容

鉴于上述情况，有必要提供一种使用方便且具有较高安全性能的机器人结构。

一种机器人结构，包括多个依次枢接且相对可转动的轴组件及与机器人结构的至少一个轴组件内部相通的进气管，进气管延伸至机器人结构的至少一个轴组件内部并往轴组件内部充入非易燃性气体，机器人结构的轴组件的枢接部位设置密封元件。

另一种机器人结构，包括多个依次枢接且相对可转动的轴组件，机器人结构上设置气压系统，气压系统包括与机器人的至少一个轴组件内部相通的进气管，机器人结构同时采用气体密封与机械密封，机械密封即于机器人结构的各轴组件相互枢接的部位设置密封元件。

上述机器人结构中，采用进气管对机器人结构内部通入非易燃性气体进行密封，并在各轴组件枢接处设置密封元件，同时采用气体密封及机械密封，较为可靠地将粉尘等爆炸性气体隔绝于机器人结构外部，提高了该机器人结构的安全性能。且可防止爆炸性气体在机器人结构的关闭状态时进入机器人结构内，不用每次开启之前进行气体冲洗，使用方便。

附图说明

图1为本发明实施例的机器人结构示意图。

图2为图1中机器人结构部分零件的局部剖视图。

图3为图2中机器人结构III处的放大图。

图4为图1中机器人结构IV处的放大图。

具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例对本发明的机器人结构作进一步的详细说明。

请参阅图1，机器人结构100包括依次枢接且相对可转动的第一轴组件10、第二轴组件20、第三轴组件30、第四轴组件40、第五轴组件50、第六轴组件60及第七轴组件70。该机器人结构100上还设置有气压系统80，第一轴组件10与第二轴组件20的枢接部位设置有密封元件90。

该机器人结构100中，第二轴组件20一端枢接于第一轴组件10。第三轴组件30一端枢接于第二轴组件20的一侧，另一端枢接于第四轴组件40的一侧。第四轴组件40的一侧与第三轴组件30枢接。本实施例中，第三轴组件30相对第二轴组件20旋转的旋转轴线与第二轴组件20相对第一轴组件旋转的旋转轴线垂直，且该第四轴组件40相对第三轴组件30旋转的旋转轴线与第三轴组件30相对第二轴组件20旋转的旋转轴线平行。第七轴组件70一端与第六轴组件60枢接，另一端处于自由状态，该第七轴组件70相对第一轴组件10可绕六个旋转轴转动。本实施例中，第六轴组件60两端均与第五轴组件50枢接。