[发明专利]直角坐标机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种直角坐标机器人。

背景技术

直角坐标机器人具有较高的运动精度及可靠性、且能够实现自动控制等优点而被广泛应用于工业生产中，完成如焊接、搬运、装配、贴标等一系列的工作。

一种直角坐标机器人包括互相垂直连接的第一传动臂、第二传动臂、第三传动臂、安装于第一传动臂上的离合器及与离合器固定连接的伺服电机。离合器具有与伺服电机连接的输入轴和与三个传动臂分别连接的三个输出轴。三个传动臂上均设置有导轨，当伺服电机工作时，将动力通过输入轴传入离合器，离合器的输出轴使三个传动臂实现相对运动。然而，这种直角坐标机器人的离合器每次仅能连通一根输出轴，因此只能驱动一个传动臂运动，无法实现同时驱动三个传动臂运动，工作效率较低。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种具有较高工作效率的直角坐标机器人。

一种直角坐标机器人，包括第一传动机构、滑动连接于第一传动机构的第二传动机构、与第二传动机构滑动连接的第三传动机构，第一传动机构包括第一导轨、滑动连接于第一导轨的第一滑动件及驱动第一滑动件的第一动力部件，第二传动机构包括垂直于第一导轨的第二导轨、滑动连接于第二导轨的第二滑动件及驱动第二滑动件的第二动力部件，第三传动机构包括垂直于第一导轨及第二导轨的第三导轨、滑动连接于第三导轨的第三滑动件及驱动第三滑动件的第三动力部件。

上述直角坐标机器人通过在每个传动机构中设置一个与滑动件对应的动力部件，使各个传动机构可以同时工作，以快速定位工件，具有较高的工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例的直角坐标机器人的立体组装图。

图2是图1所示直角坐标机器人省去保护罩的立体组装图。

图3是图2所示直角坐标机器人省去部分支架后的另一视角的结构示意图。

图4是图3所示直角坐标机器人省去部分支架后的立体分解图。

图5是图4所示第三传动机构另一视角的立体组装图。

图6是图4所示第四传动机构、缓冲机构及传感器的立体组装图。

具体实施方式

下面结合附图及实施方式对本发明提供的直角坐标机器人作进一步详细说明。

请同时参阅图1和图2，本发明实施方式提供的直角坐标机器人100包括支架10、第一传动机构20、第二传动机构30、第三传动机构40、第四传动机构50及缓冲机构60。第一传动机构20固定于支架10上，第二传动机构30与第一传动机构20连接，第三传动机构40与第二传动机构30连接，第四传动机构50与第三传动机构40连接，缓冲机构60与第四传动机构50连接。

支架10包括底板11、顶板12、支撑板13、保护罩14及铰链15。底板11和顶板12平行相对设置，支撑板13连接于底板11和顶板12之间，保护罩14通过铰链15与顶板12转动连接。支撑板13共有两块，位于底板11的相对两侧，以较好的支撑顶板12，从而保证支架10结构的稳定。此外，在支撑板13与底板11之间还设置有加强肋16，进一步地增加支架10的稳定性。

请同时参阅图3和图4，第一传动机构20包括固定于支架10的顶板12上的第一动力部件21、第一导轨23及滑动连接于第一导轨23的第一滑动件25。第一动力部件21包括马达211和与马达211连接的丝杆213。第一导轨23共有两个，与丝杆213基本平行，且分别位于丝杆213的相对两侧。第一滑动件25包括本体251及自本体251上凸出形成的滑动部253及移动部255。滑动部253共有两个，分别位于移动部255的相对两侧，其中，两个滑动部253滑动套设于两个第一导轨23上，移动部255套设于丝杆213上。

第二传动机构30包括与第一滑动件25的本体251固定连接的固定板31、固定于固定板31上的第二动力部件33、第二导轨35及滑动连接于第二导轨35的第二滑动件37。第二动力部件33包括马达331、丝杆333及连接马达331与丝杆333的传动组件335。传动组件335包括与马达331连接的主动轮3351、与丝杆333连接的从动轮3353及绕设于主动轮3351和从动轮3353的传动带3355。马达331及丝杆333并排设置于固定板31上。第二导轨35共有两个，与丝杆333基本平行，且位于丝杆333的一侧。第二滑动件37包括本体371及自本体371上凸出形成的滑动部373及移动部375。滑动部373共有两个，位于移动部375的一侧，其中，两个滑动部373滑动套设于两个第二导轨35上，移动部375套设于丝杆333上。