[发明专利]一种多车多任务协同控制系统

权利要求书

1.一种多车多任务协同控制系统，包括动力控制单元、模块运输车和发动机电子 控制单元ECU，所述模块运输车前后机械硬连接，所述动力控制单元与首辆模块运输 车连接，所述动力控制单元还与发动机电子控制单元ECU连接，其特征在于，还包括 模块车控制单元，

所述模块车控制单元与各模块运输车的终端执行机构连接，所述动力控制单元与 模块车控制单元通过总线连接，所述动力控制单元负责采集操作指令，及发动机电子 控制单元ECU输出的数据，并将采集到的操作指令发送给模块车控制单元，模块车控 制单元接收到操作指令后，控制各模块运输车的终端执行机构执行相应操作；动力控 制单元的主控制器采集发动机电子控制单元ECU和操作指令中控制发动机的相关部分, 经过处理后,动力控制单元的主控制器输出相关控制信号到发动机电子控制单元ECU 的发动机控制输入端,从而控制发动机的启动、熄火和油门大小。

2.如权利要求1所述的一种多车多任务协同控制系统，其特征在于，所述模块车 控制单元包括模块车控制器、角度计算控制器、扩展模块控制器和第一拨码开关，所 述扩展模块控制器连接模块运输车的终端执行机构，所述第一拨码开关与模块车控制 器连接，用于输入当前模块运输车在纵向队列中的位置，模块车控制单元中的模块车 控制器、角度计算控制器和扩展模块控制器之间通过第一总线相互连接；

所述动力控制单元与所述模块车控制单元通过第二总线连接，使通过同一条第二 总线连接的动力控制单元与各模块运输车形成前后纵向拼接网络，第一拨码开关信号 通过当前模块车控制器输入，并由模块车控制器通过第二总线告知单纵列上其它模块 车的模块车控制器；

操作指令通过所述动力控制单元采集并传送至第二总线上，纵向拼接的模块运输 车通过其自身安装的模块车控制单元中的模块车控制器，从第二总线上获取操作指令 及拨码开关信号，经处理后将数据发送到自身的第一总线上，当分辨出操作指令为角 度转向指令时，角度计算控制器采集该数据指令输出并控制终端执行机构执行相应操 作；当分辨出操作指令为非角度转向指令时，扩展模块控制器采集该数据指令输出并 控制终端执行机构执行相应操作。

3.如权利要求1或2所述的一种多车多任务协同控制系统，其特征在于，所述动 力控制单元包括主控制器、遥控器和通讯模块，所述遥控器与通讯模块连接，动力控 制单元中的主控制器、通讯模块和发动机之间通过第一总线相互连接；

操作指令通过所述动力控制单元的遥控器输入，由与遥控器连接的通讯模块发送 到第一总线上，主控制器通过第一总线采集所输入的操作指令，并传送至第二总线上， 纵向拼接的模块运输车通过其自身安装的模块车控制单元从第二总线上获取操作指 令，并控制终端执行机构执行相应操作。

4.如权利要求2所述的一种多车多任务协同控制系统，其特征在于，在与动力控 制单元上连接的首辆模块运输车的模块车控制单元中还包括第二拨码开关，所述第二 拨码开关用于输入当前模块车在横向队列中的位置，模块车控制单元中的模块车控制 器、角度计算控制器、扩展模块控制器、第一拨码开关和第二拨码开关之间通过第一 总线相互连接；

还包括第三总线，所述第三总线与每一个通过同一条第二总线连接的动力控制单 元与各模块运输车形成前后纵向拼接网络中的最前面的，即最靠近动力控制单元的模 块运输车上的模块车控制单元中的角度计算控制器连接，以实现各纵列运输车之间的 软连接，第二拨码开关信号通过与其连接的模块车控制器输入，然后由模块车控制器 通过第一总线传递给角度计算控制器，再由角度计算控制器通过第三总线与另一纵列 的控制系统通讯；

所述动力控制单元还包括并车模式开关和主从选择开关，当并车模式开关为断开 状态时，模块车控制单元的模块车控制器不允许当前纵向拼接的模块车向第三总线上 连接的横向拼接通讯网络发送数据，当并车模式开关为闭合状态时，则允许当前纵向 拼接的模块车向第三总线上连接的横向拼接通讯网络发送数据；当主从开关为断开状 态时，遥控器通讯模块不会通过角度计算控制器发送操作指令到第三总线上，当主从 开关为闭合状态时，则允许遥控器通讯模块通过角度计算控制器发送操作指令到第三 总线上。