[发明专利]一种多车多任务协同控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制系统，主要应用于自行式模块运输车上。

背景技术

目前液压转向驱动载重运输车广泛运用于造船、物流领域。由于使用环境特殊，该类车 辆都要求具有灵活的多模式转向、驱动和升降操作功能。其中，要实现多模式转向功能车辆 必须是全液压独立转向结构，当车辆转向时，需要协同控制各个转向轮的速度和角度，现有 的技术，多是针对于这种单车情况下的转向协同控制。现有技术中单车情况下的转向是采用 机械拉杆拉动转向轴旋转。自行式模块化运输车要求每辆运输车可以不计次序，任意纵向拼 接。纵向拼接后的车辆还要能够横向相隔一定距离进行软拼接，数车同时协同执行多模式转 向，行走，升降等功能，但现有技术中没有给出多车多任务复杂情况下的协同控制方案。

现有技术在实际应用中存在以下缺陷：

1.采用机械拉杆的现有方案转向模式单一，无法实现横行，斜行，原地转圈等多模式转 向功能，无法在较小的场地使用，转运大型结构件经常需要较大的场地来调节方位，工作效 率较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种多车多任务协同控制系统，它具有采用模块车控 制单元接收操作指令并控制各模块车的终端执行机构做出相应操作，从而实现拼接后的各模 块运输车可以协同控制转向、行走和举升等功能的特点。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种多车多任务协同控制系统，包括动力控制单元 、模块运输车和发动机电子控制单元ECU，所述模块运输车前后机械硬连接，所述动力控制 单元与首辆模块运输车连接，所述动力控制单元还与发动机电子控制单元ECU连接，其特征 在于，还包括模块车控制单元，

所述模块车控制单元与各模块运输车的终端执行机构连接，所述动力控制单元与模块车 控制单元通过总线连接，所述动力控制单元负责采集操作指令，及发动机电子控制单元ECU 输出的数据，并将采集到的操作指令发送给模块车控制单元，模块车控制单元接收到操作指 令后，控制各模块运输车的终端执行机构执行相应操作；动力控制单元的主控制器采集发动 机电子控制单元ECU和操作指令中控制发动机的相关部分，经过处理后，动力控制单元的主控 制器输出相关控制信号到发动机电子控制单元ECU的发动机控制输入端，从而控制发动机的启 动、熄火和油门大小。

优选的技术方案为，所述模块车控制单元包括模块车控制器、角度计算控制器、扩展模 块控制器和第一拨码开关，所述扩展模块控制器连接模块运输车的终端执行机构，所述第一 拨码开关与模块车控制器连接，用于输入当前模块运输车在纵向队列中的位置，模块车控制 单元中的模块车控制器、角度计算控制器和扩展模块控制器之间通过第一总线相互连接；

所述动力控制单元与所述模块车控制单元通过第二总线连接，使通过同一条第二总线连 接的动力控制单元与各模块运输车形成前后纵向拼接网络，第一拨码开关信号通过当前模块 车控制器输入，并由模块车控制器通过第二总线告知单纵列上其它模块车的模块车控制器；

操作指令通过所述动力控制单元采集并传送至第二总线上，纵向拼接的模块运输车通过 其自身安装的模块车控制单元中的模块车控制器，从第二总线上获取操作指令及拨码开关信 号，经处理后将数据发送到自身的第一总线上，当分辨出操作指令为角度转向指令时，角度 计算控制器采集该数据指令输出并控制终端执行机构执行相应操作；当分辨出操作指令为非 角度转向指令时，扩展模块控制器采集该数据指令输出并控制终端执行机构执行相应操作。

更加优选的技术方案为，所述动力动力控制单元包括主控制器、遥控器和通讯模块，所 述遥控器与通讯模块连接，动力控制单元中的主控制器、通讯模块和发动机之间通过第一总 线相互连接；

操作指令通过所述动力控制单元的遥控器输入，由与遥控器连接的通讯模块发送到第一 总线上，主控制器通过第一总线采集所输入的操作指令，并传送至第二总线上，纵向拼接的 模块运输车通过其自身安装的模块车控制单元从第二总线上获取操作指令，并控制终端执行 机构执行相应操作。

对上述结构的改进方案为，在与动力控制单元上连接的第一个模块运输车的模块车控制 单元中还包括第二拨码开关，所述第二拨码开关用于输入当前模块车在横向队列中的位置， 模块车控制单元中的模块车控制器、角度计算控制器、扩展模块控制器、第一拨码开关和第 二拨码开关之间通过第一总线相互连接；