[实用新型]拉线式扑翼飞行器转向驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及扑翼飞行器技术领域，特别涉及一种拉线式扑翼飞行器转向驱动机构。

背景技术

微型扑翼飞行器(Flapping-Wing Micro Air Vehicle，简称FMAV)是一种模仿鸟类或昆虫飞行的新型飞行器，与固定翼和旋翼飞行器相比，其主要特点是将举升、悬停和推进功能集成于一体，无需螺旋桨或喷气装置，具有很强的机动性和灵活性。而要实现这些功能，执行机构——扑翼机翼，起着较为关键的作用。

目前，可折叠翼折叠部分的驱动机构大都由齿轮连杆机构构成，用在扑翼飞行器机翼上会增加重量和体积，因此可折叠机翼没有用来作为转向机构，而是靠尾翼控制转向。

实用新型内容

为了解决现有机翼折叠驱动装置不易实现可折叠翼折叠和不易实现飞行转向的问题，本实用新型提供一种新型的拉线式扑翼飞行器转向驱动机构，该机构可通过拉线的方式实现可折叠翼的折叠。

本实用新型采用的技术方案是：包括伺服电动机、信号接收装置、折叠翼拉线和转向铰链，其中伺服电动机固定在扑翼飞行器机身上，伺服电动机通过导线与信号接收装置连接，信号接收装置放在扑翼飞行器的机舱内，扑翼飞行器机身两侧各设有一个转向铰链，伺服电动机轴与连杆的中心相连，连杆的两端各连有一根折叠翼拉线，每根折叠翼拉线通过该侧的转向铰链与扑翼飞行器可折叠翼的转动部分相连。

在遥控过程中，通过遥控器遥控，信号接收装置接受遥控信号，伺服电动机按信号接收装置给定的信号作相应转动，带动折叠翼拉线运动，拉动可折叠翼的可转动部分转动，实现可折叠翼的折叠。

本实用新型的一种优选方式：转向铰链位于机翼前端的机身上，伺服电动机采用舵机或者带编码器的直流电动机，伺服电动机固定在扑翼飞行器机身的重心位置。

本实用新型驱动对象是一种扑翼飞行器，而且该飞行器具有可折叠翼，可折叠翼实现转动。

本实用新型的有益效果是：能实现可折叠翼的折叠，不会增加机翼的重量，且基本不影响机翼的空气动动学特性，而且能分别实现左右两机翼的折叠，以便使扑翼飞行器能左转或右转。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2本实用新型的一种实施例的结构示意图；

图中：1.第一杆件，2.转动铰链，3第二杆件，4转向铰链，5折叠翼拉线，6伺服电动机，7连杆。

具体实施方式

结合附图对本实用新型做进一步描述：

如图1所示，本实用新型结构示意图，包括伺服电动机6、信号接收装置、折叠翼拉线5和转向铰链4，其中伺服电动机6固定在扑翼飞行器机身上，伺服电动机6通过导线与信号接收装置连接，信号接收装置放在扑翼飞行器的机舱内，扑翼飞行器机身两侧各设有一个转向铰链4，伺服电动机6机轴与连杆的中心相连，连杆的两端各连有一根折叠翼拉线5，每根折叠翼拉线5通过该侧的转向铰链4与扑翼飞行器可折叠翼的转动部分相连。折叠翼拉线采用不易拉断的微细折叠翼拉线，伺服电动机采用舵机。第一杆件1、转动铰链2.和第二杆件3组成扑翼飞行器机翼的构架组成部分。第一杆件1与第二杆件3通过转动铰链2连接，此三者组成的机构组成扑翼飞行器可折叠翼的转动部分。

伺服电动机6可固定在扑翼机的重心位置上，即扑翼机机翼的下方，此位置一般位于机翼前缘(第二杆件3)之后，此时转向铰链4的位置应对称定位于机翼前缘之前适当位置，微细折叠翼拉线5绕过其所在位置连接于被控对象(可折叠机翼)的可转动部分靠近机身一侧的杆件上，在此杆件上的连接位置可取距转动铰链约五分之一杆长的部分。若因为布局的需要将伺服电动机6布置在机翼前缘的前端，在伺服电动机转角不是很大的情况下，原理上可省去转向铰链4，其他部分不变。

伺服电动机6可选用型号为S0251的BLUE ARROW超微小型伺服机(即舵机)，因此信号接收装置可选用R3PX V3系列的BLUE ARROW微型接收机，遥控器可选常用的FUTABA四通道遥控器。本驱动机构可用于实现扑翼飞行器可折叠机翼的横向或纵向折叠，也可用于扑翼飞行器可折叠机翼的其他折叠形式。如图2所示，本实用新型的一种实施例的结构示意图，其原理上与前述相同。

通过遥控器发出控制信号，信号接收装置接受到该信号后，传给伺服电动机，伺服电动机按给定信号相应转动，微细折叠翼拉线便跟着动作，拉动可折叠翼的可转动部分转动，即实现可折叠翼的折叠。将该驱动机构安装在平直型可折叠机翼扑翼飞行器上，在飞行器平飞的情况下，通过遥控器控制该驱动机构，飞行器转弯，即证明了其转向功能。