[实用新型]一种可变形轮履式轮椅机器人无效
| 申请号： | 200920014100.4 | 申请日： | 2009-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN201441549U | 公开（公告）日： | 2010-04-28 |
| 发明（设计）人： | 秦丽娟;胡玉兰 | 申请（专利权）人： | 沈阳理工大学 |
| 主分类号： | A61G5/06 | 分类号： | A61G5/06 |
| 代理公司： | 沈阳利泰专利商标代理有限公司 21209 | 代理人： | 王东煜 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 变形 轮履式 轮椅 机器人 | ||
1.一种可变形轮履式轮椅机器人，包括座椅(1)、支撑架(2)、可变形轮履机构(3)、摆动电机(14)和行走电机(15)，其特征在于所述的支撑架(2)和可变形轮履机构(3)布设在座椅(1)两侧且为对称结构，支撑架(2)固定连接座椅(1)，支撑架(2)装有主轮轴(8)，主轮轴(8)连接摆动电机(14)输出轴，可变形轮履机构(3)由履带(4)、驱动轮(9)、传动轮(5)和四个弹性支撑臂(10)、(11)、(12)、(13)组成，所述弹性支撑臂由压缩支撑杆(7)连接压缩弹簧装入压缩支撑套(6)构成，四个弹性支撑臂(10)、(11)、(12)、(13)中的一个设成固定弹性支撑臂(11)，其余三个设为摆动弹性支撑臂(10)、(12)、(13)，固定弹性支撑臂(11)的压缩支撑杆(7)端与主轮轴(8)和支撑架(2)固定连接，固定弹性支撑臂(11)的压缩支撑套(6)端与驱动轮(9)通过轴承连接，摆动弹性支撑臂(10)、(12)、(13)的压缩支撑杆(7)端与主轮轴(8)转动连接，摆动弹性支撑臂的压缩支撑套(6)端与传动轮(5)转动连接，由摆动电机(14)带动下可绕主轮轴(8)转动，所述驱动轮(9)和三个传动轮(5)之间由履带(4)连接。
2.根据权利要求1所述的一种可变形轮履式轮椅机器人，其特征在于所述的驱动轮(9)由驱动轮轴(16)、支架(17)、履带引导轮(18)和两个行走轮(19)组成，驱动轮轴(16)两端与支架(17)转动连接，支架(17)与固定弹性支撑臂(11)连接，履带引导轮(18)、两个行走轮(19)与驱动轮轴(16)固定连接，驱动轮轴(16)与行走电机(15)的减速器输出轴连接。
3.根据权利要求1所述的一种可变形轮履式轮椅机器人，其特征在于所述的传动轮(5)由从动轮轴(22)、支架(23)、履带引导轮(20)和两个从动轮(21)组成，支架(23)固定在座椅(1)上，从动轮轴(22)两端与支架(23)转动连接，支架(23)与摆动弹性支撑臂(10)、(12)、(13)连接，履带引导轮(20)与从动轮轴(22)固定连接，两个从动轮(21)与从动轮轴(22)与从动轮轴转动连接。
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