[实用新型]一种可变形轮履式轮椅机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及残疾人和老年人日常生活用的代步工具，特别是涉及具有上下楼和斜坡功能的一种可变形轮履式轮椅机器人。

背景技术

随着我国社会人口寿命的增长和老龄化程度的加剧，越来越多老年人出行需要以轮椅作为代步工具。电动轮椅和智能轮椅的出现节省了乘坐者和助推者的体力消耗，也方便了乘坐者的使用。然而一般的电动轮椅都采用轮式机构，往往无法越过台阶，楼梯，斜坡等障碍。这也在很大程度上影响了老年人及残疾人的出行需要，也制约了电动轮椅的发展和应用。随着社会物质文明和精神文明的发展，对老年人和残疾人生活质量关注度的不断提高，这个问题正变得越来越突出。研制具有越障功能的轮椅机器人将能够给老年人和残疾人带来极大的便利。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题，是提供一种适合于翻越台阶、楼梯、斜坡等障碍，越障平稳、安全，操作简单灵活，不需要其他人辅助，用于老年人和残疾人使用的可变形轮履式轮椅机器人。

采用的技术方案是：

一种可变形轮履式轮椅机器人，包括座椅、支撑架、可变形轮履机构、摆动电机和行走电机。所述的支撑架和可变形轮履机构布设在座椅两侧且为对称结构。支撑架固定连接座椅，支撑架装有主轮轴，主轮轴连接摆动电机输出轴。可变形轮履机构由履带、驱动轮、传动轮和四个弹性支撑臂组成。所述弹性支撑臂由压缩支撑杆连接压缩弹簧装入压缩支撑套构成，四个弹性支撑臂中的一个设成固定弹性支撑臂，其余三个设为摆动弹性支撑臂，固定弹性支撑臂的压缩支撑杆端与主轮轴和支撑架固定连接，固定弹性支撑臂的压缩支撑套端与驱动轮转动连接。摆动弹性支撑臂的压缩支撑杠端与主轮轴转动连接，摆动弹性支撑臂的压缩支撑套端与传动轮转动连接，由摆动电机带动下可绕主轮轴转动。所述驱动轮和三个传动轮之间由履带连接。

上述的驱动轮由驱动轮轴、支架、履带引导轮和两个行走轮组成，驱动轮轴两端与支架转动连接，支架与固定弹性支撑臂连接，履带引导轮、两个行走轮与驱动轮轴固定连接，驱动轮轴与行走电机的减速器输出轴连接。

上述的传动轮由从动轮轴、支架、履带引导轮和两个从动轮组成，从动轮轴两端与支架转动连接，支架与摆动弹性支撑臂连接，履带引导轮与从动轮轴固定连接，两个从动轮与从动轮轴转动连接。

本实用新型与现有技术相比具有如下优点：

1、适合于翻越台阶、楼梯、斜坡等障碍，越障过程平稳并具有较好的稳定性。

2、履带轮式的行走机构保证轮椅在上下楼梯过程中具有较大的支撑面，从而保证了乘坐者具有较好的安全性。

3、在平地之间利用轮子行走提高了移动效率和障碍物之间使用履带方式行走保证了越障过程的平稳性，由于机械机构的特殊性，二者之间的切换过程是自动性。

4、操作简单灵活，不需要其他人的辅助，适合老年人和残疾人使用。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的侧示图。

图3是本实用新型的传动轮组示意图。

图4是本实用新型的可变形轮履机构主动变形状态示意图。

图5是本实用新型的可变形轮履机构被动变形状态示意图。

具体实施方式