[实用新型]可移动的智能机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可移动的智能机器人，尤其是一种带有移动撞板的可移动的智能机器人，所述可移动的智能机器人进一步的涉及自动吸尘器、自动扫地机、自动拖地机等类似可移动的智能机器人。

背景技术

现有的智能机器人包括一个主体和一个可以相对主体移动的撞板，当撞板碰到障碍物后会给出一个信号给智能机器人的控制单元，控制单元会发出指令指示智能机器人回避或绕开该障碍物。在现有机器人产品及技术中，撞板信号的给入主要是通过光耦之间的红外感应来实现的。当机器人碰撞到障碍物时，撞板位置移动，切断两光耦之间的红外感应，控制单元响应到信号确定障碍物出现，进而改变机器人的运行方向以避开障碍物。

但由于机器人是一种地面处理工具，尤其在吸尘或扫地的工作过程中光耦的镜片上无可避免或多或少会粘上灰尘，特别是工作时间越久灰尘积累的就越多。同时因为光耦位于机器人主机内部，很难对镜片进行清理。因此光耦之间的红外感应由于镜片被灰尘覆盖，可能使得控制单元误认为有障碍物出现，使机器人出现误操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述的技术问题，提供一种结构简单的、碰撞板信号给入不会受灰尘干扰的可移动的智能机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种可移动的智能机器人，包括：主体；可相对主体移动的撞板；驱动部件，设置在主体上用以驱动所述可移动的智能机器人移动；控制单元，该控制单元的控制信号输出端连接所述驱动部件的受控端，用以控制所述驱动部件；所述主体上至少设有一个接近感应开关，所述撞板上至少设有一个接近感应元件；所述接近感应开关的信号输出端连接所述控制单元的感应信号输入端，用以当所述接近感应元件靠近接近感应开关并使得接近感应开关感应到时，该接近感应开关传输感应信号给所述控制单元，从而控制所述驱动部件，驱使智能机器人改变运行方向。

进一步地，所述的接近感应开关为霍尔传感器，所述的接近感应元件为磁性元件。或者，所述的接近感应开关为磁控管，所述的接近感应元件为磁性元件。或者，所述的接近感应开关为金属接近开关，所述的接近感应元件为金属元件。

再进一步地，所述驱动部件包括设置在智能机器人底座上的左驱动轮、右驱动轮和驱动轮马达驱动器，所述左驱动轮和右驱动轮分别单独地与所述控制单元的控制信号输出端连接。

更进一步地，所述控制单元为一微控制器，所述微控制器的控制信号输出端分别连接到控制所述左、右驱动轮运转的驱动轮马达驱动器。

再进一步地，所述的驱动部件还包括左、右驱动轮编码器，所述微控制器的感应信号输入端与接近感应开关的信号输出端相连，所述微控制器的控制信号输出端分别连接到左、右驱动轮马达编码器，所述左、右驱动轮马达编码器分别与控制左、右驱动轮的左、右马达驱动器相连接。

为有效提高避障能力，所述撞板上设有的接近感应元件为二个，分别位于所述撞板的二侧；所述主体上设有的接近感应开关为二个，分别位于所述接近感应元件的相对应位置处。

本实用新型的有益效果主要体现在：由于接近感应开关与接近感应元件之间的接近感应不会受到灰尘的干扰，因此保证了碰撞板信号的准确性，提高了工作效率；另外，碰撞板信号的给入采用接近感应开关，通过将接近感应开关与接近感应元件之间的接近感应信号提供给控制单元来确认障碍物的出现，使得整个系统结构更加简单，安装也更加方便。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

图1：本实用新型的智能机器人的仰视图。

图2：图1中沿A-A方向的剖视图。

图3：本实用新型的智能机器人的俯视图。

图4：本实用新型的霍尔传感器的电路图。

图5：本实用新型的控制单元的硬件方块图。

图6：图2中A部分的放大图。

图7：当机器人撞板后退时霍尔传感器与磁性元件的位置关系的示意图。

图8A-图8C：本实用新型的应用的示意图。

图9：图3中沿B-B方向的剖视图。

其中：1、智能机器人；2、撞板；3、主体；4、左驱动轮；5、右驱动轮；6、万向轮；7、可充电电池；8、滚刷；9、霍尔传感器；10、全向接收器；11、磁性元件；12、微控制器线路板。

具体实施方式

本实用新型揭示了一种自动清洁地面的智能机器人。如图1至图3所示，该可移动的智能机器人1与现有技术一样，包括：主体3和一个设置其上并可相对主体3移动的撞板2。