[实用新型]旱地穴盘苗移栽机末端执行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种取苗装置，具体地说是一种应用于旱地穴盘苗移栽机上的自动取苗机构。

背景技术

末端执行器是穴盘苗移栽机的重要组成部份，其作为取苗和放苗的直接设备，是区分全自动移栽和半自动移栽的关键。末端执行器的作业对象是种植在育苗盘中的蔬菜幼苗，其本身无法独立完成整个移栽作业。一般，末端执行器需要连接在移栽机械臂上，视机械臂的不同，末端执行器运动方式也不同。单一作业的机械手，末端执行器随着机械臂运动，从而完成移栽。若末端执行器连接在大型并联移栽设备上，通常配合移动育苗盘和取苗口位置等来完成移栽作业。

国外现有的全自动移栽机中使用的末端执行器均是采用气动或液动的并联形式，即将多个末端执行器并联同一设备上统一控制。该种移栽设备效率虽然尚可，但是基于气动或液动系统的特点，其只适合在温室作业，如放在户外大田中作业，则受环境影响较大，其系统稳定性不能得到保证。而且气动或液动系统成本高，体积庞大，在大田中控制难度大，灵活性差。

发明内容

本实用新型的目的则是针对目前现有技术的不足，提供一种具有良好独立性，即可以并联使用提高效率，也可以单独控制增加灵活性，且体积轻，成本低的旱地穴盘苗移栽机末端执行器。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种旱地穴盘苗移栽机末端执行器，其特征是它包括有连接到移栽机机械臂的机架，在机架内安装有电机，电机的输出轴与圆柱凸轮联结，圆柱凸轮圆柱面上凹槽内的滚子安装在指针固定环上，指针固定环上至少固定有三根指针，在机架的下端连有与指针数目一致的指针导向管，各指针分别设置在与之相对应的指针导向管内，指针的长度大于指针导向管长度，各指针导向管的下端向内弯曲。

所述电机倒置安装在圆柱凸轮上端面的开口深槽内，电机前端的输出轴与圆柱凸轮上述开口深槽的底部相连接，且电机与机架固定连接。

所述机架为筒形架体，其上端口设有顶盖，其下端口设有下盖板，电机及圆柱凸轮安装于顶盖和下盖板之间，电机外部套有亦位于圆柱凸轮上端面开口深槽内的电机固定套，电机固定套通过电机固定法兰盘安装到顶盖上，圆柱凸轮的上端固定有凸轮顶盖，凸轮顶盖通过轴承安装在电机固定法兰盘上，其下端通过轴承安装在固定于下盖板的下支撑轴上。

所述电机为步进电机，由单片机控制。

所述指针为四根，它们均匀圆周分布在指针固定环上。

本实用新型的有益效果有：

整体结构简单紧凑，装卸方便，更适合在户外大田使用，其具有良好的独立性，既可以并联使用来提高取苗工作效率，也可以单独控制，增加取苗灵活性，且体积轻，成本低。

附图说明

图1为本实用新型的装配图。

图2为本实用新型指针固定环的俯视图。

附图中，1、机架；2、顶盖；3、电机固定法兰盘；4、六角薄螺母(M16)；5、垫圈；6、标准型弹簧垫圈；7、螺钉(M3X8)；8、凸轮顶盖；9、电机固定套；10、凸轮；11、联轴器；12、滚子；13、指针固定环；14、指针；15、内六角圆柱头螺钉(M3X8)；16、标准型弹簧垫圈；17、小六角特扁细牙螺母(M6X0.75)；18、标准型弹筑垫圈；19、指针导向管；20、螺钉；21、下支撑轴；22、下盖板；23、轴承；24、电机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步地说明：

如图1、2所示，本实用新型中的机架1用于连接到移栽机机械臂或者其他移栽设备上。在机架1内固定安装有电机24，电机24采用步进电机，通过单片机控制。电机24的输出轴与圆柱凸轮10通过联轴器11联结，从而带动圆柱凸轮10转动。圆柱凸轮10圆柱面上凹槽内的从动件为两个滚子12，两个滚子12均安装到指针固定环13上，当圆柱凸轮10作水平面方向圆周转动时，从动件滚子12可使指针固定环13作竖直方向的直线运动。指针固定环13上至少固定有三根指针14，它们圆周分布在指针固定环13上，指针14下端位于固定在机架1下端的指针导向管19内，随着指针固定环13的上下直线运动，指针14也作上下直线运动，由于指针14长度大于指针导向管19长度，且指针导向管19的下端向内弯曲收拢，所以由于指针导向管19的定位作用，各指针14同时伸出时形成收拢状，收缩时成散开状，实现穴盘苗的抓取和推放。之所以指针14要设置成三根或三根以上，是为了保证取苗时，三根指针14之间的相互作用可牢牢抓紧穴盘苗。指针4的数目优选设置成四根，它们均匀圆周分布在指针固定环13上，它们同时伸缩，伸出时形成收拢状，收缩时成散开状，既保证取苗成功率，又方便推苗。