[实用新型]机械鸟的扑动机构

权利要求书

1.机械鸟的扑动机构，其特征在于，该扑动机构主要由拍打系统、扭转系统和摆动系统组成，所述的拍打系统包括支架(8)、支架(24)、摇杆(29)、摇杆(30)、齿轮(23)、齿轮(35)、曲柄(26)、曲柄(33)、销轴(27)、销轴(32)、轴(7)、轴(18)、轴(25)、轴(34)、轴(36)、轴(10)、轴(16)、齿轮(9)、齿轮(17)、齿轮(11)、齿轮(15)、齿轮(13)，电机(5)组成，电机(5)通过齿轮(13)、齿轮(11)、齿轮(9)、齿轮(23)、齿轮(15)、齿轮(17)、齿轮(35)啮合传动，经曲柄(26)摇杆(29)机构与曲柄(33)摇杆(30)机构驱动左右扑翼同步拍打运动；所述的扭转系统包括圆柱支架(1)、圆柱支架(6)，半圆柱环(3)，齿环(2)，齿轮(14)，电机(12)组成，电机(12)经齿轮(14)、齿环(2)啮合传动驱动左右扑翼同步扭转运动；所述的摆动系统包括基座(19)，圆柱环(38)，基座齿轮(21)，齿轮(20)，支撑(22)、支撑(37)，电机(4)组成，电机(4)经齿轮(20)、齿轮(21)啮合传动驱动左右扑翼协调摆动转向。

2.根据权利要求1所述的超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置，其特征在于，所述的电机(5)经过两条传动链，分别驱动左右扑翼。

3.根据权利要求2所述的超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置，其特征在于，所述的电机(5)经过两条传动链中的一条驱动右扑翼，其传动链是经过齿轮(13)、齿轮(11)、齿轮(15)啮合传动，齿轮(15)经过轴(16)与齿轮(17)固定连接，轴(16)通过圆柱副与支架(8)相连，齿轮(17)与齿轮(35)啮合传动，齿轮(35)、销轴(32)与曲柄(33)固定连接，齿轮(35)通过轴(18)与支架(8)经圆柱副相连，曲柄(33)通过轴(32)与支架(24)经圆柱副相连，销轴(32)可在滑槽(31)内滑动，驱动摇杆(30)上下拍打运动；所述的电机(5)经过两条传动链中的另一条驱动左扑翼，其传动链是经过齿轮(13)、齿轮(11)啮合传动，齿轮(11)经过轴(10)与齿轮(9)固定连接，轴(10)通过圆柱副与支架(8)相连，齿轮(9)与齿轮(23)啮合传动，齿轮(23)、销轴(27)与曲柄(26)固定连接，齿轮(23)通过轴(7)与支架(8)经圆柱副相连，曲柄(26)通过轴(27)与支架(24)经圆柱副相连，销轴(27)可在滑槽(28)内滑动，驱动摇杆(29)上下拍打运动。

4.根据权利要求3所述的超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置，其特征在于，所述的摇杆(30)、摇杆(29)通过轴(36)与支架(8)、支架(24)以圆柱副形式相连，齿轮(15)、齿轮(11)与齿轮(17)、齿轮(9)、齿轮(23)、齿轮(35)位于支架(8)的两侧，电机(5)固定在支架(8)、支架(24)上。

5.根据权利要求1所述的超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置，其特征在于，所述的齿环(2)与半圆柱环(3)固定连接，支架(8)、支架(24)固定在半圆柱环(3)上面，半圆柱环与圆柱支架(1)、圆柱支架(6)通过圆柱副相连，电机(12)固定在基座齿轮(21)上。

6.根据权利要求5所述的超小型仿生扑翼飞行器的扑动装置，其特征在于，所述的圆柱支架(1)、圆柱支架(6)与大齿轮(21)固定连接，大齿轮(21)与圆柱环(38)固连，圆柱环(38)与基座(19)以圆柱副形式相连，电机(4)通过支撑(37)、支撑(22)与基座(19)固定。