[实用新型]一种防爆灌装机器人

权利要求书

1.一种防爆灌装机器人，包括计算机信息处理控制系统以及与其相电连的图像采集机构、气源装置，其特点是：

a、底座(7)与支架(29)固定连接，旋转盘(8)与底座(7)轴接，轴内装有底座旋转机械密封(4a)，其两端分别与物料连接管(1)及物料过流管(22)相连通；在旋转盘(8)上，固定连接有旋转盘驱动电机(9)、支承板(37)，在支承板(37)上，固定连接有主臂驱动电机(20)以及与其相连的主臂减速机构(21a)；主臂减速机构(21a)与主臂(13)轴接，轴内装有主臂旋转机械密封(4b)，其两端分别与物料过流管（22）相连通；主臂(13)下端，通过销轴与配重弹簧(10)前端的配重杆相连，配重弹簧(10)的另一端通过转轴(36)连接在支承板(37)上；

b、料管臂驱动电机(2)以及与其相连的料管臂减速机构(21b)，也固定在旋转盘(8)上，配重(11)前端的配重杆与料管臂减速机构(21b)，通过轴转动连接，配重杆中间通过销轴与连杆(12)的一端转动连接，连杆(12)的另一端，与固定在料管臂(19)上的连接板(16)通过销轴转动连接；料管臂(19)与主臂(13)通过轴转动连接，轴内装有料管臂旋转机械密封(4c)，其两端分别与物料过流管(22)相连通；料管臂(19)与充料头(3)通过轴转动连接，轴内装有充料头旋转机械密封(4d)，其两端分别与物料过流管(22)及充料头(3)相连通；

c、内轴驱动电机(15)与外轴驱动电机(14)分别固定在连接板(16)上，内轴驱动电机(15)通过内轴(35)前端的内轴伞齿(40)、内传动轴(41)与升降拉杆(25)上的拉杆齿轮(24)相啮合；在升降拉杆(25)的下端与料斗架(32)固定连接，接料斗(27)与料斗架(32)通过销轴(33)转动连接，并在料斗架(32)与接料斗(27)之间连接有拉簧(26)；外轴驱动电机(14)通过外轴齿轮(34)与外轴(18)相连，通过外轴(18)前端的外轴伞齿(5)及外传动轴(38)与充料头(3)上的充料头齿轮(39)相啮合；

d、旋转盘驱动电机(9)、主臂驱动电机(20)、料管臂驱动电机(2)、内轴驱动电机(15)、外轴驱动电机(14)及物料控制机构，都分别通过导线与计算机信息处理控制系统相电连。

2.根据权利要求1所述的一种防爆灌装机器人，其特征是；所述的物料控制机构，由底阀汽缸(23)、延长杆(30)及底阀(31)所构成；底阀汽缸(23)固定在充料头(3)的上方，通过延长杆(30)与底阀(31)螺纹固定连接；在底阀汽缸(23)上设有气源控制阀门并与计算机信息处理控制系统相电连。