[实用新型]防止漂移的双轮自动平衡电动车

说明书

实用新型领域

本实用新型属于自动平衡电动车领域，尤其是一种防止漂移的双轮自动平衡电动车。

背景技术

双轮自动平衡车是倒立摆原理的一种技术应用，其两轮分布在骑行者的左右两侧，包括车厢、立杆、车轮、电动机及其驱动电路、加速度和角速度传感器。由于左、右两个马达在运行过程中不可避免地存在差异，这样就造成了自动平衡车在没有转向指令的情况下，出现不走直线而产生漂移的现象。尤其在定点位置停下来时，简单地靠加速度和角速度传感器不能做出平衡控制，仍然有前进和后退的位移现象。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种可有效防止漂移的双轮自动平衡电动车。

本实用新型实现目的的技术方案是：

一种防止漂移的双轮自动平衡电动车，包括车轮、车厢、立杆、马达及其驱动电路、传感器电路、蓄电池，车厢底盖上固装蓄电池组、左右两个马达及其驱动电路、传感器电路，左、右两个车轮的传动轴上均单独安装有马达，在左、右两个马达侧边的传动轴上均安装一编码器。

而且，所述编码器安装在马达外侧的传动轴的端头上。

而且，所述编码器的型号是欧姆龙的E6B2-CWZ6C。

本实用新型的优点和积极效果是：

1、在安装编码器后，通过编码器可以检测出马达的转速，并将信息传送给中央处理器(CPU)随时进行调整，使左右两个马达处于同样速度，这样就可以避免在没有转向指令的情况下自动平衡车不走直线而产生漂移的问题。

2、在安装编码器后，通过编码器可以提供一个位移和速度，并将信息传送给中央处理器(CPU)辅助加速度和角速度传感器在定点位置做出平衡控制，解决了在定点位置停下来时存在的位移问题。

3、本实用新型结构简单，解决了现有双轮自动平衡电动车的直线漂移、定点位置漂移等问题，确保了车辆的运行精度，保证了车辆操控者的安全。

附图说明

图1为本实用新型车厢内的部件布置图(省略了立杆、把手总成及车厢)；

图2为本实用新型的电路模块连接示意图。

具体实施方式

下面结合实施例，对本实用新型进一步说明，下述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本实用新型的保护范围.

一种防止漂移的双轮自动平衡电动车，其物理结构如图1所示，包括车轮1、车厢底盖9、立杆6、马达4及其驱动电路7、传感器电路8、蓄电池3，车厢底盖上固装蓄电池组、左右两个马达及其驱动电路、传感器电路，左、右两台马达通过定位孔安装在车厢底盖上，传感器电路上安装有角速度传感器及加速度传感器，角速度传感器与底盖垂直，加速度传感器与车厢底盖平行。

本实用新型所涉及的自动平衡车，其左右两个车轮的传动轴2均单独安装有马达，在马达一侧边的传动轴上均安装有编码器5，该编码器可安装在马达任一侧的传动轴上，本实施例附图中安装在外侧的传动轴的端头上，所采用的编码器的型号是：欧姆龙的E6B2-CWZ6C。

下面通过图2叙述本实用新型的控制电路。

主控CPU的IIC端口会收到左右马达编码器传过来的旋转方向、旋转速度以及旋转的累计量等信息，加速度传感器与角速度传感器的采样值会首先通过数字滤波算法滤除噪声讯号，经过滤波的加速度和角速度的整合信号与转向采样值、左右马达编码采样信息共同作为平衡控制算法的输出因子，主控CPU中根据这些输入因子计算出这一时刻左右马达的输出扭矩，如果此时有乘员在小车上的话，这些扭矩值会转换成相应的脉宽调制信号从主控CPU输出至左右两个马达控制模块。