[实用新型]上肢康复机传动机构

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种辅助医疗保健及康复训练设备，具体涉及一种上肢康复机传动机构。

背景技术：

据国家卫生部统计，目前我国每年约有660万脑中风病患者，随着世界各国相继进入老龄化国家，脑中风患者势必越来越多。在这600多万的患者中有3/4的幸存者有着不同程度的残疾，劳动能力丧失，生活需要依赖他人照顾，给家庭及社会带来沉重负担。专家学者的研究表明，对于因中风、脊髓损伤和各种事故引起的肢体功能残障的患者来说，要及早地进行患肢的无复合无重力的被动运动。因此，将机器人及其相关技术与临床康复医学相结合设计出能够代替医师进行辅助康复训练的机器人是十分重要的。

目前出现了许多帮助患者进行上肢康复训练的器械，其支撑机够存在以下几点不足：1.本质是工业机器人，结构复杂，界面不友好，给人以生冷、畏惧感。2.结构复杂且局限性大使得所提供的训练空间只是在单一平面内，不能对患肢的主要运动关节进行复合训练，自由度过多造成控制的复杂程度加大，同时加大成本，不能被普通患者作为日常训练用。4.灵活性差，只能位于固定的座椅上在相对固定的地方进行训练，运动幅度与运动范围较小，不能带动患者患肢做向体侧的伸展运动，从而不能充分提供中枢神经康复所需的运动刺激。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种可调节的上肢康复机传动机构，该装置能够对患者患肢进行整体的全方位复合训练，并且使用安全，操作简便，能够辅助患者完成在整个康复期中的运动功能康复训练。

上述目的通过以下的技术方案实现：

上肢康复机传动机构，其组成包括：肩部传动组、腕部传动组和肘部传动组，所述的肩部传动组包括伺服电机，所述的伺服电机的输出轴上安装球形无级变速器，所述的球形无级变速器的输出端安装A4带轮，所述的A4带轮通过传送带驱动A3带轮，所述的A3带轮的轴上连接a3带轮，所述的a3带轮通过传送带驱动A2带轮，所述的A2带轮的轴上连接a2带轮，所述的a2带轮通过传送带驱动A1带轮。

所述的上肢康复机传动机构，所述的腕部传动组包括伺服电机，所述的伺服电机的输出轴上安装球形无级变速器，所述的球形无级变速器的输出端安装C5带轮，所述的C5带轮通过传送带驱动C4带轮，所述的C4带轮的轴上连接C3带轮，所述的C3带轮通过传送带驱动C2带轮组。

所述的上肢康复机传动机构，所述的肘部传动组包括伺服电机，所述的伺服电机的输出轴上安装球形无级变速器，所述的球形无级变速器的输出端安装B3带轮，所述B3带轮通过传送带驱动B2带轮，所述的B2带轮的轴外侧安装b2带轮，所述的b2带轮通过传送带驱动B1带轮。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型采用新型无级变速器进行关节驱动，更具安全性，并能产生稳定的、高质量的虚拟表面。

2.本实用新型仅有3个自由度，结构简单，避免了杆件过多、结构复杂、质量过大、驱动困难等缺点，更有利于机械臂的驱动和控制。

3.本实用新型拆卸组合固定十分方便，可平放可卧放，适合不同残疾程度的患者使用，患者除了能够进行关节局部或整体的训练，还能够在垂直于体侧及平行于体侧的不同平面上进行肩屈伸运动、肘屈伸运动和前臂旋内旋外运动，已能够满足日常基本活动的需求。

附图说明：

附图1是本实用新型的主视图。

附图2是本实用新型的俯视图。

附图3是本实用新型的左视图。

具体实施方式：

实施例1：

上肢康复机传动机构，其组成包括：肩部传动组、腕部传动组和肘部传动组，所述的肩部传动组包括伺服电机1，所述的伺服电机的输出轴上安装球形无级变速器2，所述的球形无级变速器的输出端安装A4带轮3，所述的A4带轮通过传送带驱动A3带轮4，所述的A3带轮的轴上连接a3带轮5，所述的a3带轮通过传送带驱动A2带轮6，所述的A2带轮的轴上连接a2带轮7，所述的a2带轮通过传送带驱动A1带轮8。当伺服电机1的动力最终传递到A1带轮时，A1带轮转动带动上臂支撑机构，从而带动了肩部的运动。

实施例2：

上述的上肢康复机传动机构，所述的腕部传动组包括伺服电机9，所述的伺服电机的输出轴上安装球形无级变速器10，所述的球形无级变速器的输出端安装C5带轮11，所述的C5带轮通过传送带驱动C4带轮12，所述的C4带轮的轴上连接C3带轮13，所述的C3带轮通过传送带驱动C2带轮组14。当伺服电机9的动力最终传递到C2带轮组时，C2带轮组通过传送带带动腕部转动机构，从而带动腕部转动。

实施例3：