[实用新型]基板搬运机器人设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术设备，特别是一种基板搬运机器人设备。

背景技术

液晶显示面板制造过程中，需要基板搬运机器人设备对玻璃基板进行传送和处理。同时，由于生产过程中会涉及多种不同型号的液晶面板，因此，在液晶面板型号改变时，必须对机器人手臂进行调整，以适应相应型号液晶面板的生产。

对机器人手臂进行调整主要包括两个方面，一是对机器人手臂之间的距离进行调整，以保证玻璃基板在机器人手臂上具有较小的弯曲度，降低产品在生产过程中产生的不必要损耗；二是对机器人手臂上的支撑柱及真空吸盘进行调整，以保证机器人手臂在工作中上述部件工作到位，不会影响到产品的品质。为保证液晶面板的生产品质，机器人手臂的精度要求较高(一般精度要求在0.5mm以内)，因此，机器人手臂调整过程中，必须要保证机器人手臂的精度。

图1为现有技术基板搬运机器人设备的结构示意图。如图1所示，现有技术基板搬运机器人设备中，机器人手臂10上固设有滑块30，其通过滑块30滑设在滑轨20上，正常工作时，滑块30通过固定螺栓40将其与滑轨20固定，具体地，滑块30上开设有与固定螺栓40的螺纹配合的螺孔，通过外力拧紧固定螺栓40后，固定螺栓40会紧紧的顶着滑轨20表面，使滑块30和滑轨20相对固定，保证滑块30及机器人手臂10不会在滑轨20上产生移动，满足机器人手臂的工作需要。同样的，机器人手臂10上设置有滑轨50，支撑柱60通过固设在其上的滑块70滑设在滑轨50上，且通过固定螺栓80将滑块70与滑轨50固定在一起，使得基板搬运机器人设备工作过程中支撑柱60不会产生移动。当基板搬运机器人设备需要生产新型号的液晶面板时，为了使基板搬运机器人设备与新型号的液晶面板匹配，则根据新型号的液晶面板的尺寸对机器人手臂进行调整，其中，对机器人手臂之间的距离进行调整的过程如下：作业人员通过外力松动固定螺栓40，固定螺栓40的顶端脱离滑轨20表面，滑块30可在滑轨20上移动；此时，利用外力推动机器人手臂10在滑轨20上移动，直到两个机器人手臂之间的距离达到设定值；当机器人手臂距离调整至预定值后，再拧紧固定螺栓40，使滑块30与滑轨20相对固定，完成对机器人手臂之间距离的调整。同样地，在对机器人手臂上的支撑柱进行调整时，通过松动固定螺栓80，调整支撑柱60至合适位置后，再拧紧固定螺栓80，依次实现对各支撑柱的调整。在调整过程中，作业人员通过测量装置对调整距离进行测量，确认是否调整到位。

综上可以看出，现有技术中机器人手臂调整是通过人工来实现的，其至少存在以下技术缺陷：人工调整的精度较低，无法保证机器人手臂的精度，使得基板搬运机器人设备精度低，降低了液晶面板的生产品质；同时，人工调整机器人手臂的时间较长，调整效率低，降低了基板搬运机器人设备的运转效率和液晶面板的生产效率，提高了液晶面板的生产成本；此外，机器人手臂调整需要大量的人力资源，进一步增加了液晶面板的生产成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基板搬运机器人设备，可以有效解决现有技术中机器人手臂调整精度和调整效率低的技术缺陷，可有效提高机器人手臂的调整精度和效率，提高基板搬运机器人设备的运转效率和液晶面板的生产效率，降低液晶面板的生产成本。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种基板搬运机器人设备，包括滑设在第一滑轨上的第一手臂和第二手臂，所述第一手臂和第二手臂的第二滑轨上分别滑设有支撑柱，所述第一手臂和第二手臂之间设置有用于调整第一手臂和第二手臂之间距离的第一调整装置。

进一步的，所述第一手臂和第二手臂上还分别设置有用于调整所述支撑柱位置的第二调整装置。

其中，所述第一调整装置包括第一丝杆和套设在所述第一丝杆上的第一丝杆螺母；所述第一丝杆的一端滑设在丝杆座上，所述丝杆座固设在所述第二手臂上；所述第一丝杆的另一端连接有用于驱动所述第一丝杆转动的电机；所述第一丝杆螺母固设在所述第一手臂上，所述第一丝杆螺母在所述第一丝杆转动时带动所述第一手臂移动。所述第二调整装置包括第二丝杆和套设在所述第二丝杆上的支撑柱丝杆螺母；所述第二丝杆的一端连接有用于驱动所述第二丝杆转动的电机，所述支撑柱丝杆螺母固设在所述支撑柱上，所述支撑柱丝杆螺母在所述第二丝杆转动时带动所述支撑柱移动。所述电机可以为伺服电机。

进一步地，所述第一手臂或第二手臂上还可设置有用于感应所述第一手臂和第二手臂之间距离的感应传感器，所述感应传感器与用于控制所述电机工作的控制器连接。