[实用新型]使用曲柄摇杆的步行机构

权利要求书

1.使用曲柄摇杆的步行机构，包括机架，和安装于机架上的动力装置、传动装置、步行装置，所述传动装置设有输入端和输出端，所述动力装置与传动装置的输入端连接，所述步行装置与传动装置的输出端连接，其特征在于：所述步行装置包括曲柄摇杆机构、大腿机构、小腿机构和足机构，机架设有机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，所述曲柄摇杆机构设有曲柄、摇杆和滑销，所述曲柄设有曲柄旋转轴和曲柄驱动点，摇杆设有摇杆被驱动点、摇杆驱动点和滑槽，滑销固定连接于机架，曲柄旋转轴与所述传动装置的输出端连接，所述滑槽与滑销滑动连接，所述曲柄驱动点与摇杆被驱动点铰接，所述大腿机构设有均为杆状结构的大腿、膝横杆和大腿连杆，所述大腿设有大腿机架铰接点和大腿膝横杆铰接点，膝横杆设有膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，大腿连杆设有大腿连杆机架铰接点和大腿连杆膝横杆铰接点，大腿、膝横杆、大腿连杆和机架通过所述大腿机架铰接点、大腿膝横杆铰接点、膝横杆前铰接点、膝横杆后铰接点、大腿连杆机架铰接点、大腿连杆膝横杆铰接点、机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，铰接为平行四杆机构；所述小腿机构设有均为杆状结构的小腿、踝横杆和小腿连杆，所述小腿的上端设有向前进方向后方弯折的小腿曲柄，在小腿曲柄、小腿的弯折处和小腿的下端，分别设有小腿被驱动点、小腿膝横杆铰接点和小腿踝横杆铰接点，踝横杆设有踝横杆前铰接点和踝横杆后铰接点，小腿连杆设有小腿连杆膝横杆铰接点和小腿连杆踝横杆铰接点，小腿、踝横杆、小腿连杆和膝横杆通过小腿膝横杆铰接点、小腿踝横杆铰接点、踝横杆前铰接点、踝横杆后铰接点、小腿连杆膝横杆铰接点、小腿连杆踝横杆铰接点，膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，铰接为平行四杆机构，小腿被驱动点与所述摇杆驱动点铰接；所述踝横杆设有足机构。

2.根据权利要求1所述的使用曲柄摇杆的步行机构，其特征在于：一个机架上设有2套步行机构，组成双腿步行机构，所述双腿步行机构的2套步行机构的曲柄转角交错设置，所述2只曲柄的转速相同。

3.根据权利要求1所述的使用曲柄摇杆的步行机构，其特征在于：所述传动装置的输出端连接2套步行装置，组成双腿步行机构，所述双腿步行机构的2套步行装置的曲柄转角交错设置，所述2只曲柄的转速相同。

4.根据权利要求2或3所述的使用曲柄摇杆的步行机构，其特征在于：所述双腿步行机构的2套步行机构或步行装置的曲柄转角相错180度。

5.根据权利要求2或3所述的使用曲柄摇杆的步行机构，其特征在于：2套或多套双腿步行机构的机架连接为一体，所述2套或多套双腿步行机构设置一套传动装置，或设置一套动力装置和传动装置；或者每套双腿步行机构各设置一套传动装置，或各设置一套动力装置和传动装置，各传动装置的输出端转速相同。

6.根据权利要求1所述的使用曲柄摇杆的步行机构，其特征在于：所述动力装置是电机或内燃机，所述动力装置或/和传动装置设有调速机构。

7.根据权利要求1所述的使用曲柄摇杆的步行机构，其特征在于：所述足机构设有缓冲装置。

8.根据权利要求1所述的使用曲柄摇杆的步行机构，其特征在于：滑动摩擦部位设有轴承。

9.根据权利要求1所述的使用曲柄摇杆的步行机构，其特征在于：所述步行机构的重心位于足机构的支承范围内。

10.根据权利要求1所述的使用曲柄摇杆的步行机构，其特征在于：所述步行机构与车辆或滑撬连接。