[实用新型]使用曲柄摇杆的步行机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种步行机构，特别涉及一种使用曲柄摇杆的步行机构。

背景技术

步行机构是实现步行移动的重要机构，是步行移动的自动机械的重要组成部分，在工程技术、娱乐设施、玩偶等领域有着广泛的应用，但是一般的步行机构结构复杂，生产成本高，加工难度大，各个运动部件分别使用不同的电机驱动，控制、操作繁琐，使用不便，影响了步行机构的普及和应用。

实用新型内容

为了解决一般的步行机构结构复杂，生产成本高，加工难度大，各个运动部件分别使用不同的电机驱动，控制、操作繁琐，使用不便的问题，本实用新型提出一种使用曲柄摇杆的步行机构，所采用的技术方案是：使用曲柄摇杆的步行机构，包括机架，和安装于机架上的动力装置、传动装置、步行装置，传动装置设有输入端和输出端，动力装置与传动装置的输入端连接，步行装置与传动装置的输出端连接，步行装置包括曲柄摇杆机构、大腿机构、小腿机构和足机构，机架设有机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，曲柄摇杆机构设有曲柄、摇杆和滑销，曲柄设有曲柄旋转轴和曲柄驱动点，摇杆设有摇杆被驱动点、摇杆驱动点和滑槽，滑销固定连接于机架，曲柄旋转轴与传动装置的输出端连接，滑槽与滑销滑动连接，曲柄驱动点与摇杆被驱动点铰接，大腿机构设有均为杆状结构的大腿、膝横杆和大腿连杆，大腿设有大腿机架铰接点和大腿膝横杆铰接点，膝横杆设有膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，大腿连杆设有大腿连杆机架铰接点和大腿连杆膝横杆铰接点，大腿、膝横杆、大腿连杆和机架通过大腿机架铰接点、大腿膝横杆铰接点、膝横杆前铰接点、膝横杆后铰接点、大腿连杆机架铰接点、大腿连杆膝横杆铰接点、机架大腿铰接点和机架大腿连杆铰接点，铰接为平行四杆机构；小腿机构设有均为杆状结构的小腿、踝横杆和小腿连杆，小腿的上端设有向前进方向后方弯折的小腿曲柄，在小腿曲柄、小腿的弯折处和小腿的下端，分别设有小腿被驱动点、小腿膝横杆铰接点和小腿踝横杆铰接点，踝横杆设有踝横杆前铰接点和踝横杆后铰接点，小腿连杆设有小腿连杆膝横杆铰接点和小腿连杆踝横杆铰接点，小腿、踝横杆、小腿连杆和膝横杆通过小腿膝横杆铰接点、小腿踝横杆铰接点、踝横杆前铰接点、踝横杆后铰接点、小腿连杆膝横杆铰接点、小腿连杆踝横杆铰接点，膝横杆前铰接点和膝横杆后铰接点，铰接为平行四杆机构，小腿被驱动点与摇杆驱动点铰接；踝横杆设有足机构。

一个机架上设有2套步行机构，组成双腿步行机构，双腿步行机构的2套步行机构的曲柄转角交错设置，2只曲柄的转速相同。

传动装置的输出端连接2套步行装置，组成双腿步行机构，双腿步行机构的2套步行装置的曲柄转角交错设置，2只曲柄的转速相同。

双腿步行机构的2套步行机构或步行装置的曲柄转角相错180度。

2套或多套双腿步行机构的机架连接为一体，2套或多套双腿步行机构设置一套传动装置，或设置一套动力装置和传动装置；或者每套双腿步行机构各设置一套传动装置，或各设置一套动力装置和传动装置，各传动装置的输出端转速相同。

动力装置是电机或内燃机，动力装置或/和传动装置设有调速机构。

足机构设有缓冲装置。

滑动摩擦部位设有轴承。

步行机构的重心位于足机构的支承范围内。

步行机构与车辆或滑撬连接。

本实用新型的使用曲柄摇杆的步行机构采用上述技术方案，所能取得的技术效果是：采用曲柄摇杆机构，可以利用最简单的机构，将动力装置产生的回转运动转变为步行装置的往复位移运动，实现步行位移。步行装置设置大腿、小腿和足，可以借鉴步行动物的肢体结构特点，以最简单的结构实现完善的步行运动，并保证步行装置具有可靠的稳定性。大腿机构和小腿机构采用平行四杆机构，可以保证大腿机构和小腿机构的运动平稳性，并保证踝横杆上设置的足机构保持与地面的平行状态，使足机构迈步和着地平稳。小腿的上端设有向前进方向后方弯折的小腿曲柄，小腿被驱动点设在小腿曲柄上，可以使曲柄摇杆驱动小腿被驱动点时，小腿相对于大腿向后屈曲，保证大腿机构和小腿机构保持正常的步行姿态，并维持步行机构的稳定性。踝横杆设有足机构，可以由足机构承担步行机构与地面接触产生的冲击、振动和磨损，保护步行机构中起更重要作用的曲柄摇杆、大腿、小腿等运动部件免受损伤。

一个机架上设有2套步行机构，组成双腿步行机构，双腿步行机构的2套步行机构的曲柄转角交错设置，2只曲柄的转速相同，可以通过双腿步行机构大、小腿机构的交替循环动作，实现迈步前行。