[实用新型]一种基于蓝牙和嵌入式系统的机器人运动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人运动平台，更具体地，涉及一种能支持多种硬件平台的基于蓝牙和嵌入式系统的机器人运动平台。

背景技术

现有的机器人，在控制系统的设计方面比较单一，都是基于具体的硬件和软件设计的，这样的控制系统不具备兼容性和扩展性，对于新的需求，适应能力较差，甚至需要重新制作，这样不但浪费成本，而且降低效率。

此外，现有机器人的执行机构与决策主机的通信通常采用红外信号和无线信号的方式，红外信号由于自身覆盖区域的限制，不能象无线电信号那样适于移动连接。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种能支持多种硬件平台的基于蓝牙和嵌入式系统的机器人运动平台。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种基于蓝牙和嵌入式系统的机器人运动平台系统，该系统包括基于ARM9架构的中央控制模块、蓝牙模块、运动控制模块、运动执行机构、电源模块以及机器人本体，中央控制模块由32位中央处理器与外部接口相连接组成，其中，32位中央处理器通过中央控制模块的第一串口与蓝牙模块连接，第二串口与运动控制模块相连，所述运动控制模块由AT89S52单片机和电机驱动芯片组成并与运动执行机构相连接，所述运动执行机构通过直流电机和舵机控制机器人本体的运动。当系统工作时，蓝牙模块接收外部蓝牙设备通过无线传输传来的数据，通过第一串口与32位中央处理器交换数据，经过中央控制模块的32位中央处理器处理后再通过第二串口发送控制信号给运动控制模块，该控制信号决定机器人的运动方式，例如向前、向后、左转、右转等；当运动控制模块接收到该控制信号后，通过电机驱动芯片驱动运动执行机构以此来控制机器人的运动。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

1、本实用新型采用基于ARM9架构的嵌入式系统，该嵌入式系统采用Linux操作系统，这样不仅能够适合多种外部形态，系统的针对性和可靠性强，可满足多种硬件需求，大大降低系统开发成本。模块性能高、功耗低、外围设备标准化，而且能支持多种硬件平台，应用软件多且兼容性好，而且Linux的内核可根据需要任意裁减，使用成本低。

2、采用蓝牙传输，能够快速响应外部蓝牙设备所给定的信号，且符合蓝牙协议的无线传输的数据速率高，传输稳定。

3、该机器人运动平台系统将中央控制模块所发出的决定机器人运动方式的控制信号经由运动控制模块的电机驱动芯片来控制电机，而不是由中央控制模块直接控制电机，这样可以避免在嵌入式系统中开发底层驱动程序，降低软硬件开发的复杂性，能够充分利用单片机直接与底层驱动直接联系的优势。

附图说明

图1是本实用新型的整体框架示意图。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型为一种能支持多硬件平台的基于蓝牙和嵌入式系统的机器人运动平台系统，该嵌入式系统采用Linux操作系统，该运动平台系统包括基于ARM9架构的中央控制模块、蓝牙模块、运动控制模块、运动执行机构、电源模块以及机器人本体，中央控制模块由32位中央处理器与外部接口相连接组成，所述32位中央处理器采用S3C2410A处理器，主频200MHz，所述外部接口包括外围闪存、随机存储器、外部存储卡、通用串行总线、以太网接口、USB接口和串口。其中，32位中央处理器通过中央控制模块的第一串口与蓝牙模块连接，第二串口与运动控制模块相连，所述运动控制模块由AT89S52单片机和电机驱动芯片组成并与运动执行机构相连接，所述运动执行机构通过直流电机和舵机控制机器人本体的运动。当系统工作时，蓝牙模块接收外部蓝牙设备通过无线传输传来的数据，通过第一串口与32位中央处理器交换数据，经过中央控制模块的32位中央处理器处理后再通过第二串口发送控制信号给运动控制模块，该控制信号决定机器人的运动方式，例如向前、向后、左转、右转等；当运动控制模块接收到该控制信号后，通过电机驱动芯片驱动运动执行机构以此来控制机器人的运动。