[实用新型]具有机械手臂的加工机

说明书

【技术领域】

本实用新型有关于一种具有机械手臂的加工机，并且特别的是关于一种使用机械手臂移动加工对象的加工机。

【背景技术】

一般加工机的操作方式为将待加工的对象置于加工机的工作台上，并予以定位、固定。现有的作法由操作人员以手动方式将对象移至工作台上，再予以定位、固定。由于是人工进行初步定位，因此对于精度要求较高的加工程序，必须再耗时进行加工刀具与对象间的定位，并且此定位通常仍需借助操作人员的判断以确认是否达到所需要的定位。

于量产的情况下，因后者定位有操作人员主观判断因素的加入，因此扩大了此加工程序的成品制造公差。此时，为弥补因操作人员介入而造成的成品制造公差，通常解决的方法的一就是利用辅助治具以控制操作人员所造成的成品制造公差范围，但治具的本身也有制造公差，因此因操作人员而引入的公差并无法完全消除。另一种解决方法就是使用具有更高加工精度的加工机以减少加工机本身造成的制造公差，进而缩小成品制造公差，或期以使成品制造公差在可容许的范围内，但此方法除了大幅增加设备成品，而且其所能缩小的成品制造公差实在有限。

但实际上，只要有基于人的判断而引入的加工程序中，不可避免的，因为影响人的判断因素实在太多，例如操作环境(例如光线)、个人情绪(例如因焦躁而失去耐性)、个人生理状况(例如近视眼、眼睛疲劳)等等，并且每位操作人员即使在最佳状况，也不见得均有相同的操作品质，因此成品制造公差必然无法控制在相当小的范围中。

因此，有需要提供一种可摒除操作人员因素而可将待加工的对象定位于可容许的定位度的内的加工机，以解决前述先前技术中的问题。

【实用新型内容】

本实用新型的一范畴在于提供一种具有机械手臂的加工机。

本实用新型的具有机械手臂的加工机包含一基座、一床台、一床柱、一加工装置及一机械手臂。该床台设置于该基座上并可相对于该基座移动，该床台包含一工作台，用以承载一待加工的对象。该床柱与该基座固定连接。该加工装置滑动设置于该床柱上并可相对于该工作台线性移动。该机械手臂包含一固定座及一抓持部，该固定座固定于该床柱上，该抓持部用以抓持该对象以放置或移除于该工作台。

由此，本实用新型的加工机利用机械手臂来达到该对象定位于该工作台上，排除了人为定位的问题，如先前技术中所提及的问题；并且，该机械手臂的控制系统可数字化，故该机械手臂的定位公差可缩小至相当小的范围。另外，本实用新型的加工机的机械手臂也负责自该工作台上移除加工完后的对象，有助于自动化。

于一具体实施例中，本实用新型的加工机的机械手臂是一选择顺应性装配机器手臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA)，但本实用新型不以此为限，其它多轴的机械手臂也可。SCARA机械手臂是一四轴机械手臂，具有三维空间定位能力及一旋转定位能力，并且在z轴方向(即前述转旋方向)相对于其它方向具有较大的刚性，可运送具有相当重量的对象。若本实用新型的加工机进一步包含一控制系统，电性连接至各部件(可包含该床台、该床柱、该加工装置、该机械手臂等等)，则可通过该控制系统的控制而达到自动化制造的目的。

补充说明的是，本实用新型的加工机的加工装置可为一旋转加工装置，例如(铣床的)铣切削装置或(钻床的)钻孔装置，但本实用新型不以此为限；并且本实用新型的加工机的加工装置也可为其它加工类型，例如研磨加工、放电加工、车削加工、冲压加工等等，但本实用新型也不以此为限。

关于本实用新型的优点与精神可以通过以下的创作详述及所附图式得到进一步的了解。

【附图说明】

图1绘示根据本实用新型的一具体实施例的具有机械手臂的加工机的立体图。

图2绘示图1的加工机的上视图。

图3A绘示根据本实用新型的另一具体实施例的具有机械手臂的加工机的立体图。

图3B绘示图3A的加工机的上视图。

图4绘示具有控制系统的加工机的功能方块图。

【主要组件符号说明】

1、1’：加工机        3：对象

12：基座              12a：第一滑轨

14：床台              16：床柱

16a：第三滑轨         18：加工装置

20、20’：机械手臂    52：输送装置

142：工作台       144：滑座

144a：第二滑轨    202：固定座

202a：轨道        202b：旋转座