[实用新型]一种传送机械手的上下运动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种机械手的运动机构。

背景技术

现代工业中机械手已经被广泛的用来代替人工作业，极大的提高了生产效率。在冲床领域，已经实现了高速冲压，高速冲压时需要机械手也能相应的进行高速的送件退件操作，所以对机械手的性能指标提出了较高要求，机械手一般需要进行上下方向的运动，现有的机械手由于结构设计不合理，所以在上下运动过程中定位不准，传送不到位，误差大，同时在运动过程中运动部件之间的摩擦阻力较大，影响到机械手的各项使用性能。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种定位准确、传送到位且摩擦阻力较小的传送机械手的上下运动机构。

本实用新型的技术方案为：一种传送机械手的上下运动机构，包括底座，底座内设有上下拖板，上下拖板上面设有上拖板，所述上下拖板与上拖板之间通过多根立柱固定连为一体，立柱上套有轴承，轴承固定在底座上，上下拖板通过上下驱动装置上下运动。

本实用新型通过立柱将上拖板与上下拖板固定连为一体，多根立柱之间保持平行可以很好的保证上下拖板和上拖板与基座的垂直度，这样在上下运动过程中，能够使上拖板准确的到达预定位置；同时立柱与丝杆之间的平行可很方便的进行调整，因为现在多根立柱与上拖板以及上下拖板都连为一体，只需调整一根立柱与丝杆平行就可，原来需要多根立柱分别与丝杆进行调整，这样就避免了由于立柱与丝杆的不平行导致立柱在上下运动过程中摩擦很大甚至会卡死的现象。

作为优选，所述的上下驱动装置包括固定在底座上的丝杆和固定在上下拖板上的丝杆螺母，丝杆与丝杆螺母螺纹连接，丝杆与设置在底座上的伺服电机连接；伺服电机定位精度高，速度快。

作为优选，所述的轴承为直线轴承。

作为优选，所述的立柱为4根；既能使上下拖板与上拖板之间连接紧固又制造简单方便。

作为优选，所述的底座上设有电机座，所述的伺服电机设置在电机座上；使电机放置的更加牢固稳定。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为安装本实用新型的传送机械手的结构示意图。

具体实施方式

如图1-2所示，一种传送机械手的上下运动机构，包括底座1，底座1内设有上下拖板5，上下拖板5上面设有上拖板3，上下拖板5与上拖板3之间通过四根立柱2固定连为一体，立柱2上设置有轴承4，轴承4固定在底座1上，在底座1上固定有丝杆7，上下拖板5上固定有丝杆螺母，丝杆7与丝杆螺母螺纹连接，丝杆7与设置在底座1上的伺服电机6连接，立柱2与丝杆7平行；底座1上设有电机座9，电机6设置在电机座9上。

如图3所示，传送机械手的上下运动机构上面安装有前后运动机构16，前后运动机构16上面安装能够对工件进行夹取的夹紧装置18。

传送机械手进行送件操作时，通过夹紧装置18的夹手10上的夹爪11夹取工件，电机6驱动丝杆7转动，丝杆7通过丝杆螺母带动上下拖板5向上运动，上下拖板5通过立柱2带动上拖板3向上运动，上拖板3将安装在其上的机构都向上带动，使夹爪11上夹取的工件到达设定的高度，然后前后运动机构16向前运动使工件到达冲床中放置工件的位置后，夹紧装置18松开工件，冲床将工件冲压完成，这样就完成了送件过程。退件过程与此类似，夹紧装置18通过夹爪11将冲压完成的工件夹紧后，机械手通过前后运动机构16，上下运动机构向相反方向运动，从而使冲压完成的工件从冲床中退出，由此完成退件过程。

应用本实用新型的上下运动机构的传送机械手在整个的送件退件过程中，通过将上拖板3和上下拖板5通过立柱2固定连为一体，较为方便的调整了立柱2与丝杆7之间的平行，使两者之间的平行效果较好，从而使立柱2在上下滑动时与底座1之间不会出现卡死现象，两者之间的摩擦阻力也大为减少，使机械手在高速运动过程中的使用效果大为改善。