[实用新型]移动式清罐机器人用推铲

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用来对储罐内淤泥和污渣等进行清理的清淤铲运装置，安装在移动式清罐机器人上的一种工作装置。 

背景技术

石油化工行业的储罐等在储存油品时，特别是原油储存中，油品中的石蜡、沥青等重油性成分及沙砾、泥土、重金属盐类等杂质会因比重差而自然沉降淤积在油罐底部，形成油罐底部积泥。这部分淤泥使储油罐有效容量减少，严重影响油罐的储运生产，因此原油储罐一般需间隔2-3年进行定期检查维修和清除罐内淤泥和污渣。目前储油罐的清罐方法主要是采用人力手工清罐法，在这种易燃易爆和有毒污染的恶劣危险环境中进行清罐作业，存在着安全性差、劳动强度大、施工周期长、油气回收率低、污染环境等问题。而近几年机器人在油罐外表和油管中的清洗、焊接和检测中的成功应用，体现了机器人技术先进性和实用性。基于这种现状，利用移动式机器人携带清运推铲工作装置来完成油罐油泥的清理工作，可将人工清罐作业从高危险环境中解放出来，提高了清罐作业的安全性，可进行油罐油泥高效清理。 

发明内容

本实用新型所要解决的问题是设计一种安装于移动式清罐机器人上能够铲运和推送油罐底部油泥的工作机构。根据清理油罐内油泥的作业要求，所采用的技术方案是， 

推铲的横向最大轮廓尺寸控制在500mm以内，以便于从油罐标准人孔进入罐内；简易的联接方式可方便快速与清罐机器人连接和拆卸。 

铲板用具有可塑性且防静电的超高分子量聚乙烯塑料板，制成具有一定弧形的铲板，由不锈钢螺栓联接固定在铲板架上，方便拆卸更换。为了避免推铲移动中与其他坚硬物碰撞产生火花，沿铲板底边前后及铲板两侧边还附上了一定厚度的紫铜板条，有助于防止产生静电火花，同时也加强了铲板边缘的机械强度。在铲板底边镶有橡胶条，防止铲板划伤储油罐罐底面，磨损后可以进行更换。 

为了有效的铲运和推送油罐底部油泥，推铲的铲板设计成为弧形结构，弧面铲板在垂直方向上有弧度，在横向朝前的方向上有一定的内收角度。铲板安装工作的俯仰角度可以依据现场油泥的淤积状况通过改变支架上销轴的联接位置进行调节，有利于收集和 推送淤积的油泥。 

推铲铲板架、液压缸和支撑架与清罐机器人之间均用轴销方式连接；通过机械连杆机构连接清罐机器人，并由一个液压油缸控制其高低位置。 

推铲的铲板架由角钢、方钢等组合焊接而成，并与铲板弧形相符合；铲板架为整体式金属框架结构，重量轻、结构刚性好。 

本实用新型的有益效果是安装于移动式清罐机器人上能够代替手工劳作人员清理储罐底部的沉积物，该实用新型结构简单，工作可靠，使用安全。 

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图； 

图2为本实用新型的安装连接方式； 

图3为本实用新型的推铲抬起的高低位置； 

图4为本实用新型铲板前后倾斜可调整的角度； 

图5为本实用新型铲板横向内收角结构； 

图2中1-铲板    2-铲板架    3-支撑架    4-升降液压缸 

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型进一步说明： 

移动式清罐机器人用推铲立体结构如图1所示。铲板1的外型尺寸：宽为1000mm，高度为420mm，板面垂直方向圆弧半径为500mm。 

铲板采用整体式的超高分子量聚乙烯塑料板。该材料耐高温，耐油，抗静电，有利于用来清除罐内的油泥和其他沉积物。在铲板的底边镶嵌了一块宽80厚5的天然(耐油)橡胶条；沿底边橡胶条及两侧边还帖附了厚度为4mm的紫铜板条，加强了铲板边缘的机械强度。 

推铲采用支撑架3与清罐机器人本体连接，支架结构如图1、图2所示。 

推铲的上下高度由一液压缸4实时控制，通过液压油缸的伸缩实现抬起和放下，抬起高度达230mm，如图3所示。 

铲板的前后倾角可用支撑架3支撑杆连接销孔位置来实现，倾角变动范围如图4所示，约为30°。 

铲板横向有内收角，是为了更有效的收集具有流动性的油泥和沉积物，铲板两端各向内包收20°，面内角度各为160°，结构如图5所示。